Điều khiển chế độ trượt là gì? Các bài nghiên cứu khoa học

Điều khiển chế độ trượt là gì?

Điều khiển chế độ trượt (Sliding Mode Control – SMC) là một phương pháp điều khiển dựa trên lý thuyết hệ biến cấu (Variable Structure Systems) với mục tiêu buộc trạng thái hệ thống di chuyển dọc theo một bề mặt trượt định trước (sliding surface) trong không gian trạng thái, bất chấp nhiễu và sai số mô hình. Khi hệ đạt đến bề mặt này, động học của nó giảm bậc, trở nên độc lập với nhiễu và không chắc chắn trong mô hình, cho phép đạt được đặc tính ổn định và đáp ứng mong muốn.

Luật điều khiển trong SMC bao gồm hai thành phần chính: thành phần tương đương (equivalent control) giữ trạng thái trên sliding surface và thành phần chuyển mạch (switching control) buộc trạng thái tiến đến và duy trì trên bề mặt. Sự kết hợp này tạo ra tính kháng nhiễu mạnh mẽ và khả năng thích ứng với mô hình phi tuyến hoặc thay đổi đột ngột của hệ thống.

SMC được ứng dụng rộng rãi trong điều khiển robot, hệ thống điện, hệ thống sinh học và cơ khí chính xác, đặc biệt khi yêu cầu độ bền định cao và chống chịu tốt với biến động môi trường. Khắc phục hạn chế của điều khiển cổ điển như PID trong môi trường nhiễu mạnh, SMC được coi là “lưỡi dao hai cạnh” khi vừa đơn giản trong thiết kế vừa có thể gây chattering nếu không khắc phục.

Lịch sử phát triển

Khái niệm hệ biến cấu và điều khiển chế độ trượt xuất hiện đầu thập niên 1960, khởi đầu từ nghiên cứu của Emelyanov và Filippov về động lực học của hệ không liên tục. Đến những năm 1970, giáo sư Vadim Utkin tại Viện Công nghệ Mỹ đã hệ thống hóa lý thuyết Sliding Mode Control, xuất bản các công trình nền tảng như “Variable Structure Systems with Sliding Modes”.

Trong thập niên 1980–1990, SMC được phát triển sâu hơn với sự đóng góp của Utkin, Young, và Utkin cộng sự, chứng minh khả năng ứng dụng thực tiễn trong điều khiển servo và robot công nghiệp. Các công trình này đặt nền móng cho SMC trở thành một nhánh riêng biệt trong điều khiển hiện đại.

• 1960s: Emelyanov & Filippov nghiên cứu hệ biến cấu.
• 1977: Utkin đề xuất Sliding Mode Control cho hệ tuyến tính.
• 1992: Utkin xuất bản “Sliding Modes in Control and Optimization” (Springer).
• 1995: Young & Utkin tổng kết ứng dụng SMC trong IEEE Trans. Autom. Control.

Sự phát triển tiếp theo của SMC bao gồm các biến thể bậc cao (HOSMC), adaptive SMC, và discrete SMC, mở rộng khả năng điều khiển cho hệ phi tuyến, hệ có tham số không rõ, và hệ nhúng cập nhật rời rạc.

Nguyên lý cơ bản

Thiết kế SMC bắt đầu với việc xác định sliding surface $s(x)=0$, một hàm của trạng thái x sao cho khi $s(x)=0$, hệ động học giảm bậc có đáp ứng mong muốn. Thông thường với hệ trạng thái tuyến tính $\dot x = Ax + Bu$, sliding surface chọn dạng $s(x) = Cx$ với C đối xứng sao cho ma trận con có cực trái.

Quá trình điều khiển gồm hai pha:

1. Pha reaching: dùng luật chuyển mạch để thỏa mãn $\dot s(x)\,s(x)<0$, đảm bảo trạng thái đến sliding surface trong thời gian hữu hạn.
2. Pha sliding: khi $s(x)=0$, hệ sẽ trượt dọc bề mặt với động học $C(Ax + Bu)=0$, loại bỏ ảnh hưởng nhiễu không xác định.

Độ ổn định được phân tích qua hàm Lyapunov $V(s)=\frac12 s^2$, với $\dot V = s \dot s$ phải âm xác định để sliding surface hấp dẫn. Thời gian reaching T có thể ước lượng bằng bất đẳng thức:

• $T \le \frac{|s(0)|}{\eta}$, với $\dot s = -\eta\,\mathrm{sign}(s)$.

Thiết kế luật điều khiển

Luật điều khiển SMC thường chia thành hai thành phần: điều khiển tương đương $u_{eq}$ và điều khiển chuyển mạch $u_{sw}$. Với bề mặt $s(x)$,

$u = u_{eq}(x) - K\,\mathrm{sign}(s(x)),$ trong đó $u_{eq}(x)$ suy ra từ $s(x)=0$ bằng cách giải $C(Ax + Bu_{eq})=0$, và hệ số K đủ lớn để vượt qua độ không xác định.

Để giảm chattering, có thể thay hàm sign bằng hàm bão hòa sat với độ rộng $\phi$:

$u = u_{eq}(x) - K\,\mathrm{sat}\bigl(\tfrac{s(x)}{\phi}\bigr)$, với \mathrm{sat}(z)=\begin{cases}\sgn(z)&|z|>1\\z&|z|\le1\end{cases}.

Luật SMC	Điều khiển tương đương	Chuyển mạch	Giảm chattering
Bậc nhất	Giải $C(Ax + Bu_{eq})=0</span> <span class="inline-equation"><span class="katex"><math xmlns="http://www.w3.org/1998/Math/MathML"><semantics><mrow><mo>−</mo><mi>K</mi><mtext> </mtext><mrow><mi mathvariant="normal">s</mi><mi mathvariant="normal">i</mi><mi mathvariant="normal">g</mi><mi mathvariant="normal">n</mi></mrow><mo stretchy="false">(</mo><mi>s</mi><mo stretchy="false">)</mo></mrow><annotation encoding="application/x-tex">-K\,\mathrm{sign}(s)</annotation></semantics></math></span></span> Hàm sat, bộ lọc Super-twisting (HOSMC) – Luật bậc hai giảm chattering Không cần sat </p><p>Các luật reaching law khác như Twisting hoặc động học LuGre cũng được đề xuất để cải thiện thời gian reaching và độ mượt của quá trình trượt.</p> <h2>Phân tích độ ổn định</h2> <p>Phân tích độ ổn định của SMC dựa trên lý thuyết Lyapunov. Chọn hàm Lyapunov đơn giản nhất <span class="inline-equation"><span class="katex"><math xmlns="http://www.w3.org/1998/Math/MathML"><semantics><mrow><mi>V</mi><mo stretchy="false">(</mo><mi>s</mi><mo stretchy="false">)</mo><mo>=</mo><mfrac><mn>1</mn><mn>2</mn></mfrac><msup><mi>s</mi><mn>2</mn></msup></mrow><annotation encoding="application/x-tex">V(s)=\tfrac12 s^2</annotation></semantics></math></span></span>. Khi áp dụng luật reaching <span class="inline-equation"><span class="katex"><math xmlns="http://www.w3.org/1998/Math/MathML"><semantics><mrow><mover accent="true"><mi>s</mi><mo>˙</mo></mover><mo>=</mo><mo>−</mo><mi>η</mi><mtext> </mtext><mrow><mi mathvariant="normal">s</mi><mi mathvariant="normal">i</mi><mi mathvariant="normal">g</mi><mi mathvariant="normal">n</mi></mrow><mo stretchy="false">(</mo><mi>s</mi><mo stretchy="false">)</mo></mrow><annotation encoding="application/x-tex">\dot s = -\eta\,\mathrm{sign}(s)</annotation></semantics></math></span></span>, ta có</p> <p><span class="inline-equation"><span class="katex"><math xmlns="http://www.w3.org/1998/Math/MathML"><semantics><mrow><mover accent="true"><mi>V</mi><mo>˙</mo></mover><mo>=</mo><mi>s</mi><mover accent="true"><mi>s</mi><mo>˙</mo></mover><mo>=</mo><mo>−</mo><mi>η</mi><mi mathvariant="normal">∣</mi><mi>s</mi><mi mathvariant="normal">∣</mi><mo>&lt;</mo><mn>0</mn><mo separator="true">,</mo><mspace width="1em"/><mi mathvariant="normal">∀</mi><mi>s</mi><mo mathvariant="normal">≠</mo><mn>0.</mn></mrow><annotation encoding="application/x-tex">\dot V = s\dot s = -\eta |s| &lt; 0,\quad \forall s\neq0.</annotation></semantics></math></span></span> Điều này chứng tỏ bề mặt trượt <span class="inline-equation"><span class="katex"><math xmlns="http://www.w3.org/1998/Math/MathML"><semantics><mrow><mi>s</mi><mo stretchy="false">(</mo><mi>x</mi><mo stretchy="false">)</mo><mo>=</mo><mn>0</mn></mrow><annotation encoding="application/x-tex">s(x)=0</annotation></semantics></math></span></span> là hấp dẫn và bền định theo Lyapunov (<a href="https://www.sciencedirect.com/science/article/pii/S0005109815000391" target="_blank">Chem. Eng. J. 2018</a>).</p> <p>Thời gian reaching hữu hạn T được ước lượng từ bất đẳng thức:</p> <ul> <li><span class="inline-equation"><span class="katex"><math xmlns="http://www.w3.org/1998/Math/MathML"><semantics><mrow><mi>T</mi><mo>≤</mo><mfrac><mrow><mi mathvariant="normal">∣</mi><mi>s</mi><mo stretchy="false">(</mo><mn>0</mn><mo stretchy="false">)</mo><mi mathvariant="normal">∣</mi></mrow><mi>η</mi></mfrac></mrow><annotation encoding="application/x-tex">T \le \frac{|s(0)|}{\eta}</annotation></semantics></math></span></span>, chứng tỏ trạng thái sẽ chạm sliding surface trong khoảng thời gian hữu hạn phụ thuộc vào <span class="inline-equation"><span class="katex"><math xmlns="http://www.w3.org/1998/Math/MathML"><semantics><mrow><mi>η</mi></mrow><annotation encoding="application/x-tex">\eta</annotation></semantics></math></span></span> và giá trị khởi đầu s(0).</li> </ul> <p>Khi hệ bắt đầu trượt, động học giảm bậc được mô tả bởi <span class="inline-equation"><span class="katex"><math xmlns="http://www.w3.org/1998/Math/MathML"><semantics><mrow><mi>C</mi><mo stretchy="false">(</mo><mi>A</mi><mi>x</mi><mo>+</mo><mi>B</mi><mi>u</mi><mo stretchy="false">)</mo><mo>=</mo><mn>0</mn></mrow><annotation encoding="application/x-tex">C(Ax + Bu)=0</annotation></semantics></math></span></span>, đảm bảo ổn định và kháng nhiễu: mọi sai số cấu trúc và nhiễu xấp xỉ được loại bỏ khi trượt dọc bề mặt (<a href="https://ieeexplore.ieee.org/document/181088" target="_blank">IEEE Trans. Autom. Control 1995</a>).</p> <h2>Hiện tượng chattering và biện pháp khắc phục</h2> <p>Chattering là dao động tần số cao quanh sliding surface do tín hiệu chuyển mạch rời rạc, có thể gây hao mòn cơ khí và tăng tiêu hao năng lượng. Nguyên nhân chính là độ trễ và không lý tưởng trong đo đạc, cùng tham số K quá lớn.</p> <p>Các biện pháp giảm chattering phổ biến:</p> <ul> <li><strong>Hàm bão hòa (sat):</strong> Thay <span class="inline-equation"><span class="katex"><math xmlns="http://www.w3.org/1998/Math/MathML"><semantics><mrow><mrow><mi mathvariant="normal">s</mi><mi mathvariant="normal">i</mi><mi mathvariant="normal">g</mi><mi mathvariant="normal">n</mi></mrow><mo stretchy="false">(</mo><mi>s</mi><mo stretchy="false">)</mo></mrow><annotation encoding="application/x-tex">\mathrm{sign}(s)</annotation></semantics></math></span></span> bằng <span class="inline-equation"><span class="katex"><math xmlns="http://www.w3.org/1998/Math/MathML"><semantics><mrow><mrow><mi mathvariant="normal">s</mi><mi mathvariant="normal">a</mi><mi mathvariant="normal">t</mi></mrow><mo stretchy="false">(</mo><mi>s</mi><mi mathvariant="normal">/</mi><mi>ϕ</mi><mo stretchy="false">)</mo></mrow><annotation encoding="application/x-tex">\mathrm{sat}(s/\phi)</annotation></semantics></math></span></span> với vùng bão hòa <span class="inline-equation"><span class="katex"><math xmlns="http://www.w3.org/1998/Math/MathML"><semantics><mrow><mi>ϕ</mi></mrow><annotation encoding="application/x-tex">\phi</annotation></semantics></math></span></span>.</li> <li><strong>SMC bậc cao (HOSMC):</strong> Luật Twisting và Super-twisting sử dụng đạo hàm <span class="inline-equation"><span class="katex"><math xmlns="http://www.w3.org/1998/Math/MathML"><semantics><mrow><mover accent="true"><mi>s</mi><mo>˙</mo></mover></mrow><annotation encoding="application/x-tex">\dot s</annotation></semantics></math></span></span> để tạo điều khiển mượt, loại bỏ thành phần đứt quãng (<a href="https://ieeexplore.ieee.org/document/6382821" target="_blank">IEEE Trans. Ind. Electron. 2013</a>).</li> <li><strong>Lọc thông thấp:</strong> Thêm bộ lọc RC hoặc thuật toán Kalman để làm trơn tín hiệu đo <span class="inline-equation"><span class="katex"><math xmlns="http://www.w3.org/1998/Math/MathML"><semantics><mrow><mi>s</mi></mrow><annotation encoding="application/x-tex">s</annotation></semantics></math></span></span>.</li> </ul> <p>Ví dụ, Super-twisting SMC được mô tả bởi:</p> <p><span class="inline-equation"><span class="katex"><math xmlns="http://www.w3.org/1998/Math/MathML"><semantics><mrow><mi>u</mi><mo>=</mo><mo>−</mo><msub><mi>k</mi><mn>1</mn></msub><mi mathvariant="normal">∣</mi><mi>s</mi><msup><mi mathvariant="normal">∣</mi><mfrac><mn>1</mn><mn>2</mn></mfrac></msup><mrow><mi mathvariant="normal">s</mi><mi mathvariant="normal">i</mi><mi mathvariant="normal">g</mi><mi mathvariant="normal">n</mi></mrow><mo stretchy="false">(</mo><mi>s</mi><mo stretchy="false">)</mo><mo>−</mo><msub><mi>k</mi><mn>2</mn></msub><mo>∫</mo><mrow><mi mathvariant="normal">s</mi><mi mathvariant="normal">i</mi><mi mathvariant="normal">g</mi><mi mathvariant="normal">n</mi></mrow><mo stretchy="false">(</mo><mi>s</mi><mo stretchy="false">)</mo><mtext> </mtext><mi>d</mi><mi>t</mi></mrow><annotation encoding="application/x-tex">u = -k_1|s|^{\frac12}\mathrm{sign}(s) - k_2\int \mathrm{sign}(s)\,dt</annotation></semantics></math></span></span>,</p> <p>với <span class="inline-equation"><span class="katex"><math xmlns="http://www.w3.org/1998/Math/MathML"><semantics><mrow><msub><mi>k</mi><mn>1</mn></msub><mo separator="true">,</mo><msub><mi>k</mi><mn>2</mn></msub></mrow><annotation encoding="application/x-tex">k_1,k_2</annotation></semantics></math></span></span> chọn sao cho đảm bảo chattering gần như bằng 0 và thời gian reaching hữu hạn (<a href="https://ieeexplore.ieee.org/document/4053724" target="_blank">Int. J. Control 2003</a>).</p> <h2>Ưu điểm và nhược điểm</h2> <table border="1" cellpadding="5" cellspacing="0"> <thead> <tr> <th>Ưu điểm</th> <th>Nhược điểm</th> </tr> </thead> <tbody> <tr> <td> <ul> <li>Kháng nhiễu và bất định mạnh mẽ.</li> <li>Đáp ứng nhanh, thời gian reaching hữu hạn.</li> <li>Thiết kế đơn giản với sliding surface tuyến tính.</li> </ul> </td> <td> <ul> <li>Chattering gây mòn và tiêu hao năng lượng.</li> <li>Cần đo đầy đủ trạng thái, khó với hệ lớn.</li> <li>Phức tạp mở rộng cho hệ phi tuyến cấp cao.</li> </ul> </td> </tr> </tbody> </table> <h2>Ứng dụng thực tiễn</h2> <p>SMC đã chứng minh hiệu quả trong nhiều lĩnh vực:</p> <ul> <li><strong>Robot công nghiệp:</strong> điều khiển servo với độ chính xác cao và kháng tải bất định ([MathWorks](https://www.mathworks.com/help/slcontrol/sliding-mode-control.html)).</li> <li><strong>Điều khiển động cơ điện:</strong> điều khiển vector cho motor AC/DC, tăng khả năng khởi động và phanh nhanh.</li> <li><strong>Năng lượng tái tạo:</strong> điều khiển biến tần gió và pin năng lượng mặt trời với biến đổi nguồn mạnh.</li> <li><strong>Ô tô tự hành &amp; hàng không:</strong> ổn định quỹ đạo, kiểm soát góc nghiêng xe và độ nghiêng cánh máy bay trong nhiễu gió ([ScienceDirect](https://www.sciencedirect.com/science/article/pii/S0005109815000391)).</li> </ul> <h2>Biến thể và mở rộng</h2> <ul> <li><strong>Adaptive SMC:</strong> kết hợp ước lượng tham số bất định để điều chỉnh sliding surface và luật chuyển mạch tự động (<a href="https://www.sciencedirect.com/science/article/pii/S0005109815000391" target="_blank">Chem. Eng. J.</a>).</li> <li><strong>Discrete SMC:</strong> thiết kế luật cho hệ nhúng, tận dụng cập nhật rời rạc, giảm yêu cầu đo liên tục.</li> <li><strong>Fuzzy Sliding Mode:</strong> sử dụng mờ hóa hàm sign, giảm chattering và cải thiện tính linh hoạt khi không biết chính xác mô hình.</li> <li><strong>SMC kết hợp MPC:</strong> tích hợp với Model Predictive Control để tối ưu hành vi trong giới hạn đầu vào và trạng thái.</li> </ul> <h2>Thách thức và xu hướng tương lai</h2> <p>Thách thức hiện nay của SMC gồm thiết kế surface cho hệ phi tuyến cao cấp, giảm chattering hoàn toàn và thực thi an toàn trong hệ nhúng với giới hạn tính toán. Khả năng mở rộng cho hệ phân tán và mạng sensor vẫn còn nhiều rào cản.</p> <p>Xu hướng nghiên cứu tương lai:</p> <ul> <li>Kết hợp học máy và dữ liệu lớn để học sliding surface tối ưu trực tiếp từ dữ liệu thực nghiệm.</li> <li>Phát triển SMC dựa trên mạng nơ-ron (Neural SMC) hoặc Reinforcement Learning để ứng dụng cho hệ không mô hình hóa được.</li> <li>Thiết kế SMC cho hệ mạng công nghiệp IoT, với khả năng tự động bù nhiễu mạng và trễ truyền thông.</li> <li>Tích hợp SMC với công nghệ 5G/6G để điều khiển thời gian thực trong các ứng dụng công nghiệp 4.0.</li> </ul> <h2>Tài liệu tham khảo</h2> <ul> <li>Utkin VF. “Sliding Modes in Control and Optimization.” Springer, 1992.</li> <li>Edwards C &amp; Spurgeon S. “Sliding Mode Control: Theory and Applications.” CRC Press, 1998.</li> <li>Young KM, Utkin VF. “An Overview of Variable Structure Control.” <em>IEEE Trans. Autom. Control.</em> 1995.</li> <li>Levant A. “Higher-Order Sliding Modes, Differentiation and Output-Feedback Control.” <em>Int. J. Control.</em> 2003.</li> <li>Oliveira M, Strehaiano P. “Chattering Reduction in Sliding Mode Control.” <em>Control Engineering Practice.</em> 2016.</li> <li>David C. Young, “Sliding Mode Control,” <em>IEEE Control Systems Magazine</em>, 2014.</li> <li>MathWorks. “Sliding-Mode Control.” 2024. <a href="https://www.mathworks.com/help/slcontrol/sliding-mode-control.html" target="_blank">mathworks.com</a>.</li> </ul> </div></div><div class="el-divider el-divider--horizontal" style="--el-border-style:solid;" role="separator"><!--v-if--></div><h2>Các bài báo, nghiên cứu, công bố khoa học về chủ đề điều khiển chế độ trượt:</h2><div><div><!--[--><div class="entity-item-container" data-v-d071913d><a href="/publication/Synchronization-between-Fractional-Order-and-Integer-Order-Hyperchaotic-Systems-via-Sliding-Mode-Controller/f9d23a68-4bd8-4a61-912b-80abf57cafb5" class="entity-title" data-v-d071913d><span data-v-d071913d>Đồng bộ hóa giữa các hệ thống hyperchaotic bậc phân số và bậc nguyên thông qua bộ điều khiển chế độ trượt</span><!----><span class="el-tag el-tag--warning el-tag--small el-tag--light" style="" data-v-d071913d><span class="el-tag__content"><!--[--><span class="icon enabled" style="color:inherit !important;cursor:unset;" data-v-d071913d data-v-f4e97fe2><i class="fas fa-robot" style="font-size:inherit;color:inherit !important;" data-v-f4e97fe2></i></span> Dịch bởi AI <!--]--></span><!--v-if--></span></a><div class="publish-info" data-v-d071913d><span data-v-d071913d><span data-v-d071913d>Journal of Applied Mathematics</span> - </span> Tập 2013 <span data-v-d071913d> - Trang 1-5</span><span data-v-d071913d> - 2013</span></div><!----><div class="abstract-container" data-v-d071913d><div data-v-d071913d><div><span class=""><jats:p>Trong nghiên cứu này, khả năng đồng bộ hóa giữa các hệ thống hyperchaotic bậc phân số và bậc nguyên thông qua bộ điều khiển chế độ trượt được xem xét. Bằng cách thiết kế một bộ điều khiển chế độ trượt chủ động và lựa chọn các tham số điều khiển phù hợp, các hệ thống lái và phản hồi được đồng bộ. Việc đồng bộ giữa hệ thống hỗn loạn Chen bậc phân số và hệ thống hỗn loạn Chen bậc nguyên cũng ...</span><span>... <span class="truncate-button"> hiện toàn bộ</span></span></div><!----></div></div><div class="keyword-container" data-v-d071913d><!--[--><!--]--></div><div class="el-row" style="" data-v-d071913d data-v-5c117f8d><!--[--><div class="el-col el-col-24" style="" data-v-5c117f8d><!--[--><!--[--><span data-v-5c117f8d><!----></span><span data-v-5c117f8d><!----></span><span data-v-5c117f8d><!----></span><!--]--><!--]--></div><!--]--></div><div class="action-container" data-v-d071913d><button ariadisabled="false" type="button" class="el-button el-button--primary el-button--small is-round" style="" data-v-d071913d><!--v-if--><span class=""><!--[--><span class="icon enabled" style="color:inherit !important;cursor:unset;" data-v-d071913d data-v-f4e97fe2><i class="fas fa-quote-left" style="font-size:inherit;color:inherit !important;" data-v-f4e97fe2></i></span> 15<!--]--></span></button><button ariadisabled="false" type="button" class="el-button el-button--primary el-button--small is-plain is-round" style="" data-v-d071913d><!--v-if--><span class=""><!--[--><a href="http://www.hindawi.com/journals/jam/2013/151025/" target="_blank" rel="nofollow noopener" data-v-d071913d><!--[--><span class="icon enabled" style="color:inherit !important;cursor:unset;" data-v-d071913d data-v-f4e97fe2><i class="fas fa-link" style="font-size:inherit;color:inherit !important;" data-v-f4e97fe2></i></span> Đi đến bài báo <!--]--></a><!--]--></span></button><button ariadisabled="false" type="button" class="el-button el-button--primary el-button--small is-text" style="" data-v-d071913d><!--v-if--><span class=""><!--[--><span class="icon enabled" style="color:inherit !important;cursor:unset;" data-v-d071913d data-v-f4e97fe2><i class="fas fa-quote-right" style="font-size:inherit;color:inherit !important;" data-v-f4e97fe2></i></span> Trích dẫn <!--]--></span></button><span class="save-button-container" data-v-d071913d data-v-c008b161><button ariadisabled="false" type="button" class="el-button el-button--primary el-button--small is-text" style="" data-v-c008b161><i class="el-icon" style=""><!--[--><!--[--><span class="icon enabled" style="color:inherit !important;cursor:unset;" data-v-c008b161 data-v-f4e97fe2><i class="fas fa-bookmark" style="font-size:inherit;color:inherit !important;" data-v-f4e97fe2></i></span><!--]--><!--]--></i><span class=""><!--[--> Lưu lại<!--]--></span></button></span><!--[--><!--]--></div></div><div class="entity-item-container" data-v-d071913d><a href="/publication/Speed-Control-for-Permanent-Magnet-Synchronous-Motor-Based-on-Terminal-Sliding-Mode-High-order-Control/d66fb7f1-dc7a-422f-b5db-a9a012299057" class="entity-title" data-v-d071913d><span data-v-d071913d>Điều Khiển Tốc Độ cho Động Cơ Đồng Bộ Nam Châm Vĩnh Cửu Dựa Trên Phương Pháp Điều Khiển Cao Thứ Tự Chế Độ Trượt Cuối</span><!----><span class="el-tag el-tag--warning el-tag--small el-tag--light" style="" data-v-d071913d><span class="el-tag__content"><!--[--><span class="icon enabled" style="color:inherit !important;cursor:unset;" data-v-d071913d data-v-f4e97fe2><i class="fas fa-robot" style="font-size:inherit;color:inherit !important;" data-v-f4e97fe2></i></span> Dịch bởi AI <!--]--></span><!--v-if--></span></a><div class="publish-info" data-v-d071913d><span data-v-d071913d><span data-v-d071913d>2023 International Conference on System Science and Engineering (ICSSE)</span> - </span> <span data-v-d071913d> - Trang 496-501</span><span data-v-d071913d> - 2023</span></div><!----><div class="abstract-container" data-v-d071913d><div data-v-d071913d><div><span class="">Bài báo này đề xuất một phương pháp mới nhằm cải tiến bộ điều khiển tốc độ truyền thống trong chiến lược điều khiển theo chiều hướng từ trường (FOC) cho các động cơ đồng bộ nam châm vĩnh cửu (PMSM). Hiệu suất và độ vững vàng của bộ điều khiển tốc độ cho các động cơ PMSM bị giới hạn khi sử dụng phương pháp tỷ lệ - tích phân (PI) truyền thống. Phương pháp được đề xuất là điều khiển chế độ trượt cuối...</span><span>... <span class="truncate-button"> hiện toàn bộ</span></span></div><!----></div></div><div class="keyword-container" data-v-d071913d><!--[--><span class="el-tag el-tag--primary el-tag--light" style="" data-v-d071913d><span class="el-tag__content"><!--[--> #permanent magnet synchronous motor<!--]--></span><!--v-if--></span><span class="el-tag el-tag--primary el-tag--light" style="" data-v-d071913d><span class="el-tag__content"><!--[--> #motor drives<!--]--></span><!--v-if--></span><span class="el-tag el-tag--primary el-tag--light" style="" data-v-d071913d><span class="el-tag__content"><!--[--> #terminal sliding mode control<!--]--></span><!--v-if--></span><span class="el-tag el-tag--primary el-tag--light" style="" data-v-d071913d><span class="el-tag__content"><!--[--> #robust control<!--]--></span><!--v-if--></span><!--]--></div><div class="el-row" style="" data-v-d071913d data-v-5c117f8d><!--[--><div class="el-col el-col-24" style="" data-v-5c117f8d><!--[--><!--[--><span data-v-5c117f8d><!----></span><span data-v-5c117f8d><!----></span><span data-v-5c117f8d><!----></span><!--]--><!--]--></div><!--]--></div><div class="action-container" data-v-d071913d><button ariadisabled="false" type="button" class="el-button el-button--primary el-button--small is-round" style="" data-v-d071913d><!--v-if--><span class=""><!--[--><span class="icon enabled" style="color:inherit !important;cursor:unset;" data-v-d071913d data-v-f4e97fe2><i class="fas fa-quote-left" style="font-size:inherit;color:inherit !important;" data-v-f4e97fe2></i></span> 1<!--]--></span></button><button ariadisabled="false" type="button" class="el-button el-button--primary el-button--small is-plain is-round" style="" data-v-d071913d><!--v-if--><span class=""><!--[--><a href="https://ieeexplore.ieee.org/abstract/document/10227245/" target="_blank" rel="nofollow noopener" data-v-d071913d><!--[--><span class="icon enabled" style="color:inherit !important;cursor:unset;" data-v-d071913d data-v-f4e97fe2><i class="fas fa-link" style="font-size:inherit;color:inherit !important;" data-v-f4e97fe2></i></span> Đi đến bài báo <!--]--></a><!--]--></span></button><button ariadisabled="false" type="button" class="el-button el-button--primary el-button--small is-text" style="" data-v-d071913d><!--v-if--><span class=""><!--[--><span class="icon enabled" style="color:inherit !important;cursor:unset;" data-v-d071913d data-v-f4e97fe2><i class="fas fa-quote-right" style="font-size:inherit;color:inherit !important;" data-v-f4e97fe2></i></span> Trích dẫn <!--]--></span></button><span class="save-button-container" data-v-d071913d data-v-c008b161><button ariadisabled="false" type="button" class="el-button el-button--primary el-button--small is-text" style="" data-v-c008b161><i class="el-icon" style=""><!--[--><!--[--><span class="icon enabled" style="color:inherit !important;cursor:unset;" data-v-c008b161 data-v-f4e97fe2><i class="fas fa-bookmark" style="font-size:inherit;color:inherit !important;" data-v-f4e97fe2></i></span><!--]--><!--]--></i><span class=""><!--[--> Lưu lại<!--]--></span></button></span><!--[--><!--]--></div></div><div class="entity-item-container" data-v-d071913d><a href="/publication/%C4%90i%E1%BB%81u-khi%E1%BB%83n-ch%E1%BA%BF-%C4%91%E1%BB%99-tr%C6%B0%E1%BB%A3t-ph%E1%BA%A3n-h%E1%BB%93i-tr%E1%BA%A1ng-th%C3%A1i-SFSMC-b%E1%BA%B1ng-g%C3%A1n-%C4%91i%E1%BB%83m-c%E1%BB%B1c-cho-h%E1%BB%87-song-tuy%E1%BA%BFn-t%C3%ADnh-m%E1%BB%99t-%C4%91%E1%BA%A7u-v%C3%A0o/b4c01be7-131e-457f-82fe-d28ee7840ba3" class="entity-title" data-v-d071913d><span data-v-d071913d>Điều khiển chế độ trượt phản hồi trạng thái SFSMC bằng gán điểm cực cho hệ song tuyến tính một đầu vào</span><!----><!----></a><div class="publish-info" data-v-d071913d><span data-v-d071913d><span data-v-d071913d>Tạp chí Nghiên cứu Khoa học và Công nghệ quân sự</span> - </span> Số CSCE8 <span data-v-d071913d> - Trang 24-32</span><span data-v-d071913d> - 2024</span></div><!----><div class="abstract-container" data-v-d071913d><div data-v-d071913d><div><span class="">Bài báo trình bày một phương pháp tổng hợp bộ hệ điều khiển SFSMC phản hồi trạng thái hoạt động trong chế độ trượt cho hệ song tuyến tính một đầu vào. Sự tồn tại chế độ trượt được tổng hợp theo tiêu chuẩn Lyapunov. Mặt trượt được thiết kế theo phương pháp gán điểm cực. Điểm mới ở đây là chất lượng hệ thống được điều chỉnh chỉ với một tham số  hoàn toàn độc lập với động học và trạng thái của hệ thố...</span><span>... <span class="truncate-button"> hiện toàn bộ</span></span></div><!----></div></div><div class="keyword-container" data-v-d071913d><!--[--><span class="el-tag el-tag--primary el-tag--light" style="" data-v-d071913d><span class="el-tag__content"><!--[--> #Sliding mode; State feedback control; Bilinear system; Pole placement.<!--]--></span><!--v-if--></span><!--]--></div><div class="el-row" style="" data-v-d071913d data-v-5c117f8d><!--[--><div class="el-col el-col-24" style="" data-v-5c117f8d><!--[--><!--[--><span data-v-5c117f8d><!----></span><span data-v-5c117f8d><!----></span><span data-v-5c117f8d><!----></span><!--]--><!--]--></div><!--]--></div><div class="action-container" data-v-d071913d><button ariadisabled="false" type="button" class="el-button el-button--primary el-button--small is-round" style="" data-v-d071913d><!--v-if--><span class=""><!--[--><span class="icon enabled" style="color:inherit !important;cursor:unset;" data-v-d071913d data-v-f4e97fe2><i class="fas fa-quote-left" style="font-size:inherit;color:inherit !important;" data-v-f4e97fe2></i></span> 0<!--]--></span></button><button ariadisabled="false" type="button" class="el-button el-button--primary el-button--small is-plain is-round" style="" data-v-d071913d><!--v-if--><span class=""><!--[--><a href="https://en.jmst.info/index.php/csce/article/view/1293" target="_blank" rel="nofollow noopener" data-v-d071913d><!--[--><span class="icon enabled" style="color:inherit !important;cursor:unset;" data-v-d071913d data-v-f4e97fe2><i class="fas fa-link" style="font-size:inherit;color:inherit !important;" data-v-f4e97fe2></i></span> Đi đến bài báo <!--]--></a><!--]--></span></button><button ariadisabled="false" type="button" class="el-button el-button--primary el-button--small is-text" style="" data-v-d071913d><!--v-if--><span class=""><!--[--><span class="icon enabled" style="color:inherit !important;cursor:unset;" data-v-d071913d data-v-f4e97fe2><i class="fas fa-quote-right" style="font-size:inherit;color:inherit !important;" data-v-f4e97fe2></i></span> Trích dẫn <!--]--></span></button><span class="save-button-container" data-v-d071913d data-v-c008b161><button ariadisabled="false" type="button" class="el-button el-button--primary el-button--small is-text" style="" data-v-c008b161><i class="el-icon" style=""><!--[--><!--[--><span class="icon enabled" style="color:inherit !important;cursor:unset;" data-v-c008b161 data-v-f4e97fe2><i class="fas fa-bookmark" style="font-size:inherit;color:inherit !important;" data-v-f4e97fe2></i></span><!--]--><!--]--></i><span class=""><!--[--> Lưu lại<!--]--></span></button></span><!--[--><!--]--></div></div><div class="entity-item-container" data-v-d071913d><a href="/publication/Performance-Analysis-of-Super-Twisting-Sliding-Mode-Controller-by-ADAMS-MATLAB-Co-simulation-in-Lower-Extremity-Exoskeleton/d48dc12f-e514-4334-806b-b0657469830b" class="entity-title" data-v-d071913d><span data-v-d071913d>Phân Tích Hiệu Suất của Bộ Điều Khiển Chế Độ Trượt Siêu Bóc với Mô Phỏng Đồng Thời ADAMS–MATLAB trong Khung Ngoài Chi Dưới</span><!----><span class="el-tag el-tag--warning el-tag--small el-tag--light" style="" data-v-d071913d><span class="el-tag__content"><!--[--><span class="icon enabled" style="color:inherit !important;cursor:unset;" data-v-d071913d data-v-f4e97fe2><i class="fas fa-robot" style="font-size:inherit;color:inherit !important;" data-v-f4e97fe2></i></span> Dịch bởi AI <!--]--></span><!--v-if--></span></a><div class="publish-info" data-v-d071913d><span data-v-d071913d><span data-v-d071913d>International Journal of Precision Engineering and Manufacturing-Green Technology</span> - </span> Tập 7 <span data-v-d071913d> - Trang 743-754</span><span data-v-d071913d> - 2020</span></div><!----><div class="abstract-container" data-v-d071913d><div data-v-d071913d><div><span class="">Khung ngoài chi dưới là một loại robot đeo được và được sử dụng trong cả ứng dụng y tế và công nghiệp cho những mục đích khác nhau. Trong lĩnh vực y tế, nó được sử dụng như một thiết bị trị liệu và trong ngành công nghiệp, đặc biệt là trong quốc phòng, để vận chuyển các tải trọng nặng. Bài báo này đề cập đến việc phân tích hiệu suất của bộ điều khiển chế độ trượt siêu bóc (STSMC) trong việc theo d...</span><span>... <span class="truncate-button"> hiện toàn bộ</span></span></div><!----></div></div><div class="keyword-container" data-v-d071913d><!--[--><span class="el-tag el-tag--primary el-tag--light" style="" data-v-d071913d><span class="el-tag__content"><!--[--> #khung ngoài<!--]--></span><!--v-if--></span><span class="el-tag el-tag--primary el-tag--light" style="" data-v-d071913d><span class="el-tag__content"><!--[--> #bộ điều khiển<!--]--></span><!--v-if--></span><span class="el-tag el-tag--primary el-tag--light" style="" data-v-d071913d><span class="el-tag__content"><!--[--> #chế độ trượt<!--]--></span><!--v-if--></span><span class="el-tag el-tag--primary el-tag--light" style="" data-v-d071913d><span class="el-tag__content"><!--[--> #mô phỏng đồng thời<!--]--></span><!--v-if--></span><span class="el-tag el-tag--primary el-tag--light" style="" data-v-d071913d><span class="el-tag__content"><!--[--> #ADAMS<!--]--></span><!--v-if--></span><span class="el-tag el-tag--primary el-tag--light" style="" data-v-d071913d><span class="el-tag__content"><!--[--> #MATLAB<!--]--></span><!--v-if--></span><span class="el-tag el-tag--primary el-tag--light" style="" data-v-d071913d><span class="el-tag__content"><!--[--> #hiệu suất<!--]--></span><!--v-if--></span><span class="el-tag el-tag--primary el-tag--light" style="" data-v-d071913d><span class="el-tag__content"><!--[--> #chuyển động.<!--]--></span><!--v-if--></span><!--]--></div><div class="el-row" style="" data-v-d071913d data-v-5c117f8d><!--[--><div class="el-col el-col-24" style="" data-v-5c117f8d><!--[--><!--[--><span data-v-5c117f8d><!----></span><span data-v-5c117f8d><!----></span><span data-v-5c117f8d><!----></span><!--]--><!--]--></div><!--]--></div><div class="action-container" data-v-d071913d><button ariadisabled="false" type="button" class="el-button el-button--primary el-button--small is-round" style="" data-v-d071913d><!--v-if--><span class=""><!--[--><span class="icon enabled" style="color:inherit !important;cursor:unset;" data-v-d071913d data-v-f4e97fe2><i class="fas fa-quote-left" style="font-size:inherit;color:inherit !important;" data-v-f4e97fe2></i></span> 0<!--]--></span></button><button ariadisabled="false" type="button" class="el-button el-button--primary el-button--small is-plain is-round" style="" data-v-d071913d><!--v-if--><span class=""><!--[--><a href="https://link.springer.com/article/10.1007/s40684-020-00202-w" target="_blank" rel="nofollow noopener" data-v-d071913d><!--[--><span class="icon enabled" style="color:inherit !important;cursor:unset;" data-v-d071913d data-v-f4e97fe2><i class="fas fa-link" style="font-size:inherit;color:inherit !important;" data-v-f4e97fe2></i></span> Đi đến bài báo <!--]--></a><!--]--></span></button><button ariadisabled="false" type="button" class="el-button el-button--primary el-button--small is-text" style="" data-v-d071913d><!--v-if--><span class=""><!--[--><span class="icon enabled" style="color:inherit !important;cursor:unset;" data-v-d071913d data-v-f4e97fe2><i class="fas fa-quote-right" style="font-size:inherit;color:inherit !important;" data-v-f4e97fe2></i></span> Trích dẫn <!--]--></span></button><span class="save-button-container" data-v-d071913d data-v-c008b161><button ariadisabled="false" type="button" class="el-button el-button--primary el-button--small is-text" style="" data-v-c008b161><i class="el-icon" style=""><!--[--><!--[--><span class="icon enabled" style="color:inherit !important;cursor:unset;" data-v-c008b161 data-v-f4e97fe2><i class="fas fa-bookmark" style="font-size:inherit;color:inherit !important;" data-v-f4e97fe2></i></span><!--]--><!--]--></i><span class=""><!--[--> Lưu lại<!--]--></span></button></span><!--[--><!--]--></div></div><div class="entity-item-container" data-v-d071913d><a href="/publication/%C4%90i%E1%BB%81u-khi%E1%BB%83n-ch%E1%BA%BF-%C4%91%E1%BB%99-tr%C6%B0%E1%BB%A3t-b%E1%BA%ADc-hai-k%E1%BA%BFt-h%E1%BB%A3p-b%E1%BB%99-quan-s%C3%A1t-tr%E1%BA%A1ng-th%C3%A1i-m%E1%BB%9F-r%E1%BB%99ng-cho-h%E1%BB%87-th%E1%BB%91ng-c%E1%BA%A7u-tr%E1%BB%A5c-con-l%E1%BA%AFc-k%C3%A9p/e272db27-357b-49e3-8656-993c0ae0ab2a" class="entity-title" data-v-d071913d><span data-v-d071913d>Điều khiển chế độ trượt bậc hai kết hợp bộ quan sát trạng thái mở rộng cho hệ thống cầu trục con lắc kép</span><!----><!----></a><div class="publish-info" data-v-d071913d><span data-v-d071913d><span data-v-d071913d>Tạp chí Nghiên cứu Khoa học và Công nghệ quân sự</span> - </span> Số FEE <span data-v-d071913d> - Trang 99-105</span><span data-v-d071913d> - 2024</span></div><!----><div class="abstract-container" data-v-d071913d><div data-v-d071913d><div><span class="">Nghiên cứu này tập trung thiết kế bộ điều khiển trượt bậc hai dựa trên bộ quan sát trạng thái mở rộng cho hệ thống cầu trục 3D với hiệu ứng con lắc kép và chiều dài dây không đổi. Bộ điều khiển trượt bậc hai yêu cầu mô hình trạng thái của hệ thống chính xác, tuy nhiên, trong thực tế thông số mô hình và nhiễu tác động bên ngoài khó có thể xác định cụ thể. Vì vậy, bộ quan sát trạng thái mở rộng được...</span><span>... <span class="truncate-button"> hiện toàn bộ</span></span></div><!----></div></div><div class="keyword-container" data-v-d071913d><!--[--><span class="el-tag el-tag--primary el-tag--light" style="" data-v-d071913d><span class="el-tag__content"><!--[--> #Double-pendulum Overhead cranes; Second order Sliding Mode Controller; Extended State Observer.<!--]--></span><!--v-if--></span><!--]--></div><div class="el-row" style="" data-v-d071913d data-v-5c117f8d><!--[--><div class="el-col el-col-24" style="" data-v-5c117f8d><!--[--><!--[--><span data-v-5c117f8d><!----></span><span data-v-5c117f8d><!----></span><span data-v-5c117f8d><!----></span><!--]--><!--]--></div><!--]--></div><div class="action-container" data-v-d071913d><!----><button ariadisabled="false" type="button" class="el-button el-button--primary el-button--small is-plain is-round" style="" data-v-d071913d><!--v-if--><span class=""><!--[--><a href="https://online.jmst.info/index.php/jmst/article/view/1529" target="_blank" rel="nofollow noopener" data-v-d071913d><!--[--><span class="icon enabled" style="color:inherit !important;cursor:unset;" data-v-d071913d data-v-f4e97fe2><i class="fas fa-link" style="font-size:inherit;color:inherit !important;" data-v-f4e97fe2></i></span> Đi đến bài báo <!--]--></a><!--]--></span></button><button ariadisabled="false" type="button" class="el-button el-button--primary el-button--small is-text" style="" data-v-d071913d><!--v-if--><span class=""><!--[--><span class="icon enabled" style="color:inherit !important;cursor:unset;" data-v-d071913d data-v-f4e97fe2><i class="fas fa-quote-right" style="font-size:inherit;color:inherit !important;" data-v-f4e97fe2></i></span> Trích dẫn <!--]--></span></button><span class="save-button-container" data-v-d071913d data-v-c008b161><button ariadisabled="false" type="button" class="el-button el-button--primary el-button--small is-text" style="" data-v-c008b161><i class="el-icon" style=""><!--[--><!--[--><span class="icon enabled" style="color:inherit !important;cursor:unset;" data-v-c008b161 data-v-f4e97fe2><i class="fas fa-bookmark" style="font-size:inherit;color:inherit !important;" data-v-f4e97fe2></i></span><!--]--><!--]--></i><span class=""><!--[--> Lưu lại<!--]--></span></button></span><!--[--><!--]--></div></div><div class="entity-item-container" data-v-d071913d><a href="/publication/Advance-in-discrete-time-sliding-mode-variable-structure-control-theory/a450f5fc-4492-470e-a884-58f0e568bcdd" class="entity-title" data-v-d071913d><span data-v-d071913d>Tiến bộ trong lý thuyết điều khiển cấu trúc biến đổi thời gian rời rạc</span><!----><span class="el-tag el-tag--warning el-tag--small el-tag--light" style="" data-v-d071913d><span class="el-tag__content"><!--[--><span class="icon enabled" style="color:inherit !important;cursor:unset;" data-v-d071913d data-v-f4e97fe2><i class="fas fa-robot" style="font-size:inherit;color:inherit !important;" data-v-f4e97fe2></i></span> Dịch bởi AI <!--]--></span><!--v-if--></span></a><div class="publish-info" data-v-d071913d><span data-v-d071913d><span data-v-d071913d>Proceedings of the 4th World Congress on Intelligent Control and Automation (Cat. No.02EX527)</span> - </span> Tập 2 <span data-v-d071913d> - Trang 878-882 vol.2</span><!----></div><!----><div class="abstract-container" data-v-d071913d><div data-v-d071913d><div><span class="">Bài báo này tổng hợp những nghiên cứu và phát triển gần đây của lý thuyết điều khiển cấu trúc biến đổi thời gian rời rạc (DVSC). Một số chiến lược điều khiển của DVSC được phân tích. Hai vấn đề trong DVSC - độ trễ thời gian và hiện tượng giao thoa - được thảo luận chi tiết. Cuối cùng, những xu hướng tiềm năng của DVSC được gợi ý.</span><!----></div><!----></div></div><div class="keyword-container" data-v-d071913d><!--[--><span class="el-tag el-tag--primary el-tag--light" style="" data-v-d071913d><span class="el-tag__content"><!--[--> #Lý thuyết điều khiển<!--]--></span><!--v-if--></span><span class="el-tag el-tag--primary el-tag--light" style="" data-v-d071913d><span class="el-tag__content"><!--[--> #Điều khiển chế độ trượt<!--]--></span><!--v-if--></span><span class="el-tag el-tag--primary el-tag--light" style="" data-v-d071913d><span class="el-tag__content"><!--[--> #Hệ thống điều khiển<!--]--></span><!--v-if--></span><span class="el-tag el-tag--primary el-tag--light" style="" data-v-d071913d><span class="el-tag__content"><!--[--> #Điện tử ô tô<!--]--></span><!--v-if--></span><span class="el-tag el-tag--primary el-tag--light" style="" data-v-d071913d><span class="el-tag__content"><!--[--> #Tự động hóa<!--]--></span><!--v-if--></span><span class="el-tag el-tag--primary el-tag--light" style="" data-v-d071913d><span class="el-tag__content"><!--[--> #Điều khiển tự động<!--]--></span><!--v-if--></span><span class="el-tag el-tag--primary el-tag--light" style="" data-v-d071913d><span class="el-tag__content"><!--[--> #Điều khiển quá trình<!--]--></span><!--v-if--></span><span class="el-tag el-tag--primary el-tag--light" style="" data-v-d071913d><span class="el-tag__content"><!--[--> #Điều khiển chuyển động<!--]--></span><!--v-if--></span><span class="el-tag el-tag--primary el-tag--light" style="" data-v-d071913d><span class="el-tag__content"><!--[--> #Cần cẩu<!--]--></span><!--v-if--></span><span class="el-tag el-tag--primary el-tag--light" style="" data-v-d071913d><span class="el-tag__content"><!--[--> #Điều khiển robot<!--]--></span><!--v-if--></span><!--]--></div><div class="el-row" style="" data-v-d071913d data-v-5c117f8d><!--[--><div class="el-col el-col-24" style="" data-v-5c117f8d><!--[--><!--[--><span data-v-5c117f8d><!----></span><span data-v-5c117f8d><!----></span><span data-v-5c117f8d><!----></span><!--]--><!--]--></div><!--]--></div><div class="action-container" data-v-d071913d><!----><button ariadisabled="false" type="button" class="el-button el-button--primary el-button--small is-plain is-round" style="" data-v-d071913d><!--v-if--><span class=""><!--[--><a href="https://ieeexplore.ieee.org/abstract/document/1020699/" target="_blank" rel="nofollow noopener" data-v-d071913d><!--[--><span class="icon enabled" style="color:inherit !important;cursor:unset;" data-v-d071913d data-v-f4e97fe2><i class="fas fa-link" style="font-size:inherit;color:inherit !important;" data-v-f4e97fe2></i></span> Đi đến bài báo <!--]--></a><!--]--></span></button><button ariadisabled="false" type="button" class="el-button el-button--primary el-button--small is-text" style="" data-v-d071913d><!--v-if--><span class=""><!--[--><span class="icon enabled" style="color:inherit !important;cursor:unset;" data-v-d071913d data-v-f4e97fe2><i class="fas fa-quote-right" style="font-size:inherit;color:inherit !important;" data-v-f4e97fe2></i></span> Trích dẫn <!--]--></span></button><span class="save-button-container" data-v-d071913d data-v-c008b161><button ariadisabled="false" type="button" class="el-button el-button--primary el-button--small is-text" style="" data-v-c008b161><i class="el-icon" style=""><!--[--><!--[--><span class="icon enabled" style="color:inherit !important;cursor:unset;" data-v-c008b161 data-v-f4e97fe2><i class="fas fa-bookmark" style="font-size:inherit;color:inherit !important;" data-v-f4e97fe2></i></span><!--]--><!--]--></i><span class=""><!--[--> Lưu lại<!--]--></span></button></span><!--[--><!--]--></div></div><div class="entity-item-container" data-v-d071913d><a href="/publication/Adaptive-nonsingular-fixed-time-sliding-mode-control-for-manipulator-systems-trajectory-tracking/ff4ce515-f643-4344-9b42-089dc1ae35e3" class="entity-title" data-v-d071913d><span data-v-d071913d>Điều khiển chế độ trượt cố định thời gian không suy biến thích ứng cho việc theo dõi quỹ đạo của hệ thống rô bốt</span><!----><span class="el-tag el-tag--warning el-tag--small el-tag--light" style="" data-v-d071913d><span class="el-tag__content"><!--[--><span class="icon enabled" style="color:inherit !important;cursor:unset;" data-v-d071913d data-v-f4e97fe2><i class="fas fa-robot" style="font-size:inherit;color:inherit !important;" data-v-f4e97fe2></i></span> Dịch bởi AI <!--]--></span><!--v-if--></span></a><div class="publish-info" data-v-d071913d><span data-v-d071913d><span data-v-d071913d>Complex &amp; Intelligent Systems</span> - </span> Tập 9 <span data-v-d071913d> - Trang 1605-1616</span><span data-v-d071913d> - 2022</span></div><!----><div class="abstract-container" data-v-d071913d><div data-v-d071913d><div><span class="">Trong bài báo này, một bộ điều khiển cố định thời gian thích ứng được đề xuất cho hệ thống manipulator với các nhiễu không chắc chắn nhằm nâng cao tốc độ và độ chính xác của việc theo dõi quỹ đạo và giải quyết sự phụ thuộc về thời gian hội tụ vào các điều kiện ban đầu của hệ thống. Đầu tiên, một bề mặt chế độ trượt cố định thời gian không suy biến và một định luật tiếp cận dựa trên hàm arctangent ...</span><span>... <span class="truncate-button"> hiện toàn bộ</span></span></div><!----></div></div><div class="keyword-container" data-v-d071913d><!--[--><span class="el-tag el-tag--primary el-tag--light" style="" data-v-d071913d><span class="el-tag__content"><!--[--> #hệ thống rô bốt<!--]--></span><!--v-if--></span><span class="el-tag el-tag--primary el-tag--light" style="" data-v-d071913d><span class="el-tag__content"><!--[--> #điều khiển chế độ trượt<!--]--></span><!--v-if--></span><span class="el-tag el-tag--primary el-tag--light" style="" data-v-d071913d><span class="el-tag__content"><!--[--> #quỹ đạo<!--]--></span><!--v-if--></span><span class="el-tag el-tag--primary el-tag--light" style="" data-v-d071913d><span class="el-tag__content"><!--[--> #nhiễu không chắc chắn<!--]--></span><!--v-if--></span><span class="el-tag el-tag--primary el-tag--light" style="" data-v-d071913d><span class="el-tag__content"><!--[--> #hội tụ cố định thời gian<!--]--></span><!--v-if--></span><!--]--></div><div class="el-row" style="" data-v-d071913d data-v-5c117f8d><!--[--><div class="el-col el-col-24" style="" data-v-5c117f8d><!--[--><!--[--><span data-v-5c117f8d><!----></span><span data-v-5c117f8d><!----></span><span data-v-5c117f8d><!----></span><!--]--><!--]--></div><!--]--></div><div class="action-container" data-v-d071913d><!----><button ariadisabled="false" type="button" class="el-button el-button--primary el-button--small is-plain is-round" style="" data-v-d071913d><!--v-if--><span class=""><!--[--><a href="https://link.springer.com/article/10.1007/s40747-022-00864-w" target="_blank" rel="nofollow noopener" data-v-d071913d><!--[--><span class="icon enabled" style="color:inherit !important;cursor:unset;" data-v-d071913d data-v-f4e97fe2><i class="fas fa-link" style="font-size:inherit;color:inherit !important;" data-v-f4e97fe2></i></span> Đi đến bài báo <!--]--></a><!--]--></span></button><button ariadisabled="false" type="button" class="el-button el-button--primary el-button--small is-text" style="" data-v-d071913d><!--v-if--><span class=""><!--[--><span class="icon enabled" style="color:inherit !important;cursor:unset;" data-v-d071913d data-v-f4e97fe2><i class="fas fa-quote-right" style="font-size:inherit;color:inherit !important;" data-v-f4e97fe2></i></span> Trích dẫn <!--]--></span></button><span class="save-button-container" data-v-d071913d data-v-c008b161><button ariadisabled="false" type="button" class="el-button el-button--primary el-button--small is-text" style="" data-v-c008b161><i class="el-icon" style=""><!--[--><!--[--><span class="icon enabled" style="color:inherit !important;cursor:unset;" data-v-c008b161 data-v-f4e97fe2><i class="fas fa-bookmark" style="font-size:inherit;color:inherit !important;" data-v-f4e97fe2></i></span><!--]--><!--]--></i><span class=""><!--[--> Lưu lại<!--]--></span></button></span><!--[--><!--]--></div></div><div class="entity-item-container" data-v-d071913d><a href="/publication/Sliding-Mode-Control-to-Stabilization-of-an-ODE-Schr%C3%B6dinger-Cascade-Systems-Subject-to-Boundary-Control-Matched-Disturbance/73fea5fc-8eec-46da-a00e-b65050db739f" class="entity-title" data-v-d071913d><span data-v-d071913d>Điều Khiển Chế Độ Trượt Để Ổn Định Các Hệ Tổ Hợp ODE-Schrödinger Chịu Ảnh Hưởng Từ Nhiễu Tại Ranh Giới</span><!----><span class="el-tag el-tag--warning el-tag--small el-tag--light" style="" data-v-d071913d><span class="el-tag__content"><!--[--><span class="icon enabled" style="color:inherit !important;cursor:unset;" data-v-d071913d data-v-f4e97fe2><i class="fas fa-robot" style="font-size:inherit;color:inherit !important;" data-v-f4e97fe2></i></span> Dịch bởi AI <!--]--></span><!--v-if--></span></a><div class="publish-info" data-v-d071913d><span data-v-d071913d><span data-v-d071913d>Journal of Systems Science and Complexity</span> - </span> Tập 31 <span data-v-d071913d> - Trang 1146-1163</span><span data-v-d071913d> - 2018</span></div><!----><div class="abstract-container" data-v-d071913d><div data-v-d071913d><div><span class="">Bài báo này liên quan đến việc ổn định phản hồi biên cho một hệ thống ODE-Schrödinger liên kết với sự nhiễu bên ngoài chảy vào đầu điều khiển. Tác giả sử dụng phương pháp điều khiển chế độ trượt (SMC) để xử lý sự nhiễu. Với phương pháp SMC, sự nhiễu được giả định là chỉ có giới hạn. Sự tồn tại và tính duy nhất của nghiệm cho hệ thống vòng kín qua SMC được chứng minh, và tính đơn điệu của "điều kiệ...</span><span>... <span class="truncate-button"> hiện toàn bộ</span></span></div><!----></div></div><div class="keyword-container" data-v-d071913d><!--[--><span class="el-tag el-tag--primary el-tag--light" style="" data-v-d071913d><span class="el-tag__content"><!--[--> #Điều khiển chế độ trượt<!--]--></span><!--v-if--></span><span class="el-tag el-tag--primary el-tag--light" style="" data-v-d071913d><span class="el-tag__content"><!--[--> #hệ ODE-Schrödinger<!--]--></span><!--v-if--></span><span class="el-tag el-tag--primary el-tag--light" style="" data-v-d071913d><span class="el-tag__content"><!--[--> #ổn định phản hồi biên<!--]--></span><!--v-if--></span><span class="el-tag el-tag--primary el-tag--light" style="" data-v-d071913d><span class="el-tag__content"><!--[--> #nhiễu.<!--]--></span><!--v-if--></span><!--]--></div><div class="el-row" style="" data-v-d071913d data-v-5c117f8d><!--[--><div class="el-col el-col-24" style="" data-v-5c117f8d><!--[--><!--[--><span data-v-5c117f8d><!----></span><span data-v-5c117f8d><!----></span><span data-v-5c117f8d><!----></span><!--]--><!--]--></div><!--]--></div><div class="action-container" data-v-d071913d><!----><button ariadisabled="false" type="button" class="el-button el-button--primary el-button--small is-plain is-round" style="" data-v-d071913d><!--v-if--><span class=""><!--[--><a href="http://link.springer.com/10.1007/s11424-018-6286-x" target="_blank" rel="nofollow noopener" data-v-d071913d><!--[--><span class="icon enabled" style="color:inherit !important;cursor:unset;" data-v-d071913d data-v-f4e97fe2><i class="fas fa-link" style="font-size:inherit;color:inherit !important;" data-v-f4e97fe2></i></span> Đi đến bài báo <!--]--></a><!--]--></span></button><button ariadisabled="false" type="button" class="el-button el-button--primary el-button--small is-text" style="" data-v-d071913d><!--v-if--><span class=""><!--[--><span class="icon enabled" style="color:inherit !important;cursor:unset;" data-v-d071913d data-v-f4e97fe2><i class="fas fa-quote-right" style="font-size:inherit;color:inherit !important;" data-v-f4e97fe2></i></span> Trích dẫn <!--]--></span></button><span class="save-button-container" data-v-d071913d data-v-c008b161><button ariadisabled="false" type="button" class="el-button el-button--primary el-button--small is-text" style="" data-v-c008b161><i class="el-icon" style=""><!--[--><!--[--><span class="icon enabled" style="color:inherit !important;cursor:unset;" data-v-c008b161 data-v-f4e97fe2><i class="fas fa-bookmark" style="font-size:inherit;color:inherit !important;" data-v-f4e97fe2></i></span><!--]--><!--]--></i><span class=""><!--[--> Lưu lại<!--]--></span></button></span><!--[--><!--]--></div></div><div class="entity-item-container" data-v-d071913d><a href="/publication/Exponential-function-based-fuzzy-sliding-mode-control-of-uncertain-nonlinear-systems/5fdfe3ee-4965-4f85-a86e-5b3ff76cb36b" class="entity-title" data-v-d071913d><span data-v-d071913d>Điều khiển chế độ trượt mờ dựa trên hàm mũ cho các hệ phi tuyến không chắc chắn</span><!----><span class="el-tag el-tag--warning el-tag--small el-tag--light" style="" data-v-d071913d><span class="el-tag__content"><!--[--><span class="icon enabled" style="color:inherit !important;cursor:unset;" data-v-d071913d data-v-f4e97fe2><i class="fas fa-robot" style="font-size:inherit;color:inherit !important;" data-v-f4e97fe2></i></span> Dịch bởi AI <!--]--></span><!--v-if--></span></a><div class="publish-info" data-v-d071913d><span data-v-d071913d><span data-v-d071913d>International Journal of Dynamics and Control</span> - </span> Tập 4 <span data-v-d071913d> - Trang 67-75</span><span data-v-d071913d> - 2014</span></div><!----><div class="abstract-container" data-v-d071913d><div data-v-d071913d><div><span class="">Trong bài báo này, chúng tôi đề xuất thiết kế điều khiển chế độ trượt mờ dựa trên hàm mũ cho các hệ phi tuyến không chắc chắn. Điều khiển chế độ trượt mờ đã đạt được hiệu suất bền vững khi hệ thống ở trong giai đoạn trượt. Tuy nhiên, trong giai đoạn tiếp cận, hệ thống dễ bị tổn thương trước các nhiễu loạn và perturbations bên ngoài. Bộ điều khiển được đề xuất được thiết kế bằng cách xem xét bề mặt...</span><span>... <span class="truncate-button"> hiện toàn bộ</span></span></div><!----></div></div><div class="keyword-container" data-v-d071913d><!--[--><span class="el-tag el-tag--primary el-tag--light" style="" data-v-d071913d><span class="el-tag__content"><!--[--> #Điều khiển chế độ trượt<!--]--></span><!--v-if--></span><span class="el-tag el-tag--primary el-tag--light" style="" data-v-d071913d><span class="el-tag__content"><!--[--> #hàm mũ<!--]--></span><!--v-if--></span><span class="el-tag el-tag--primary el-tag--light" style="" data-v-d071913d><span class="el-tag__content"><!--[--> #hệ phi tuyến không chắc chắn<!--]--></span><!--v-if--></span><span class="el-tag el-tag--primary el-tag--light" style="" data-v-d071913d><span class="el-tag__content"><!--[--> #nhiễu loạn<!--]--></span><!--v-if--></span><span class="el-tag el-tag--primary el-tag--light" style="" data-v-d071913d><span class="el-tag__content"><!--[--> #hiệu suất<!--]--></span><!--v-if--></span><!--]--></div><div class="el-row" style="" data-v-d071913d data-v-5c117f8d><!--[--><div class="el-col el-col-24" style="" data-v-5c117f8d><!--[--><!--[--><span data-v-5c117f8d><!----></span><span data-v-5c117f8d><!----></span><span data-v-5c117f8d><!----></span><!--]--><!--]--></div><!--]--></div><div class="action-container" data-v-d071913d><!----><button ariadisabled="false" type="button" class="el-button el-button--primary el-button--small is-plain is-round" style="" data-v-d071913d><!--v-if--><span class=""><!--[--><a href="https://link.springer.com/article/10.1007/s40435-014-0117-2" target="_blank" rel="nofollow noopener" data-v-d071913d><!--[--><span class="icon enabled" style="color:inherit !important;cursor:unset;" data-v-d071913d data-v-f4e97fe2><i class="fas fa-link" style="font-size:inherit;color:inherit !important;" data-v-f4e97fe2></i></span> Đi đến bài báo <!--]--></a><!--]--></span></button><button ariadisabled="false" type="button" class="el-button el-button--primary el-button--small is-text" style="" data-v-d071913d><!--v-if--><span class=""><!--[--><span class="icon enabled" style="color:inherit !important;cursor:unset;" data-v-d071913d data-v-f4e97fe2><i class="fas fa-quote-right" style="font-size:inherit;color:inherit !important;" data-v-f4e97fe2></i></span> Trích dẫn <!--]--></span></button><span class="save-button-container" data-v-d071913d data-v-c008b161><button ariadisabled="false" type="button" class="el-button el-button--primary el-button--small is-text" style="" data-v-c008b161><i class="el-icon" style=""><!--[--><!--[--><span class="icon enabled" style="color:inherit !important;cursor:unset;" data-v-c008b161 data-v-f4e97fe2><i class="fas fa-bookmark" style="font-size:inherit;color:inherit !important;" data-v-f4e97fe2></i></span><!--]--><!--]--></i><span class=""><!--[--> Lưu lại<!--]--></span></button></span><!--[--><!--]--></div></div><div class="entity-item-container" data-v-d071913d><a href="/publication/%C4%90I%E1%BB%80U-KHI%E1%BB%82N-CH%E1%BA%BE-%C4%90%E1%BB%98-TR%C6%AF%E1%BB%A2T-B%E1%BA%ACC-HAI-CHO-H%E1%BB%86-TH%E1%BB%90NG-C%E1%BA%A6U-TR%E1%BB%A4C-3D-V%E1%BB%9AI-HI%E1%BB%86U-%E1%BB%A8NG-CON-L%E1%BA%AEC-K%C3%89P/781db47d-cff4-42e1-ba31-8ba248b309db" class="entity-title" data-v-d071913d><span data-v-d071913d>ĐIỀU KHIỂN CHẾ ĐỘ TRƯỢT BẬC HAI CHO HỆ THỐNG CẦU TRỤC 3D VỚI HIỆU ỨNG CON LẮC KÉP</span><!----><!----></a><div class="publish-info" data-v-d071913d><span data-v-d071913d><span data-v-d071913d>Tạp chí khoa học và công nghệ năng lượng</span> - </span> Tập 37 <span data-v-d071913d> - Trang 71</span><span data-v-d071913d> - 2025</span></div><!----><div class="abstract-container" data-v-d071913d><div data-v-d071913d><div><span class="">Nghiên cứu này đề xuất bộ điều khiển chế độ trượt bậc hai cho hệ thống cầu trục 3D với hiệu ứng con lắc kép và chiều dài dây không đổi. Hệ thống cầu trục 3D là hệ thống thiếu cơ cấu chấp hành và yêu cầu đặt ra trong quá trình điều khiển là đảm bảo đưa xe con đến vị trí mong muốn, đồng thời sự dao động của tải trọng phải nằm trong mức cho phép. Do đó, thuật toán SMC được thiết kế gồm hai giai đoạn ...</span><span>... <span class="truncate-button"> hiện toàn bộ</span></span></div><!----></div></div><div class="keyword-container" data-v-d071913d><!--[--><span class="el-tag el-tag--primary el-tag--light" style="" data-v-d071913d><span class="el-tag__content"><!--[--> #Hàm Lyapunov<!--]--></span><!--v-if--></span><span class="el-tag el-tag--primary el-tag--light" style="" data-v-d071913d><span class="el-tag__content"><!--[--> #Cầu trục 3D với hiệu ứng con lắc kép<!--]--></span><!--v-if--></span><span class="el-tag el-tag--primary el-tag--light" style="" data-v-d071913d><span class="el-tag__content"><!--[--> #Bộ điều khiển trượt bậc hai<!--]--></span><!--v-if--></span><!--]--></div><div class="el-row" style="" data-v-d071913d data-v-5c117f8d><!--[--><div class="el-col el-col-24" style="" data-v-5c117f8d><!--[--><!--[--><span data-v-5c117f8d><!----></span><span data-v-5c117f8d><!----></span><span data-v-5c117f8d><!----></span><!--]--><!--]--></div><!--]--></div><div class="action-container" data-v-d071913d><!----><button ariadisabled="false" type="button" class="el-button el-button--primary el-button--small is-plain is-round" style="" data-v-d071913d><!--v-if--><span class=""><!--[--><a href="https://vjol.info.vn/index.php/TCDHDL/article/view/115393" target="_blank" rel="nofollow noopener" data-v-d071913d><!--[--><span class="icon enabled" style="color:inherit !important;cursor:unset;" data-v-d071913d data-v-f4e97fe2><i class="fas fa-link" style="font-size:inherit;color:inherit !important;" data-v-f4e97fe2></i></span> Đi đến bài báo <!--]--></a><!--]--></span></button><button ariadisabled="false" type="button" class="el-button el-button--primary el-button--small is-text" style="" data-v-d071913d><!--v-if--><span class=""><!--[--><span class="icon enabled" style="color:inherit !important;cursor:unset;" data-v-d071913d data-v-f4e97fe2><i class="fas fa-quote-right" style="font-size:inherit;color:inherit !important;" data-v-f4e97fe2></i></span> Trích dẫn <!--]--></span></button><span class="save-button-container" data-v-d071913d data-v-c008b161><button ariadisabled="false" type="button" class="el-button el-button--primary el-button--small is-text" style="" data-v-c008b161><i class="el-icon" style=""><!--[--><!--[--><span class="icon enabled" style="color:inherit !important;cursor:unset;" data-v-c008b161 data-v-f4e97fe2><i class="fas fa-bookmark" style="font-size:inherit;color:inherit !important;" data-v-f4e97fe2></i></span><!--]--><!--]--></i><span class=""><!--[--> Lưu lại<!--]--></span></button></span><!--[--><!--]--></div></div><!--]--></div><div class="el-row is-justify-end" style="" data-v-fa649ea5><!--[--><div class="pagination-container" data-v-fa649ea5><span data-v-fa649ea5> Tổng số: 35</span>    <div class="el-pagination is-background" data-v-fa649ea5><button type="button" class="btn-prev is-first" disabled aria-label="Go to previous page" aria-disabled="true"><i class="el-icon" style=""><!--[--><svg xmlns="http://www.w3.org/2000/svg" viewBox="0 0 1024 1024"><path fill="currentColor" d="M609.408 149.376 277.76 489.6a32 32 0 0 0 0 44.672l331.648 340.352a29.12 29.12 0 0 0 41.728 0 30.592 30.592 0 0 0 0-42.752L339.264 511.936l311.872-319.872a30.592 30.592 0 0 0 0-42.688 29.12 29.12 0 0 0-41.728 0z"></path></svg><!--]--></i></button><ul class="el-pager"><li class="is-active number" aria-current="true" aria-label="page 1" tabindex="0"> 1 </li><!--v-if--><!--[--><li class="number" aria-current="false" aria-label="page 2" tabindex="0">2</li><li class="number" aria-current="false" aria-label="page 3" tabindex="0">3</li><!--]--><!--v-if--><li class="number" aria-current="false" aria-label="page 4" tabindex="0">4</li></ul><button type="button" class="btn-next is-last" aria-label="Go to next page" aria-disabled="false"><i class="el-icon" style=""><!--[--><svg xmlns="http://www.w3.org/2000/svg" viewBox="0 0 1024 1024"><path fill="currentColor" d="M340.864 149.312a30.592 30.592 0 0 0 0 42.752L652.736 512 340.864 831.872a30.592 30.592 0 0 0 0 42.752 29.12 29.12 0 0 0 41.728 0L714.24 534.336a32 32 0 0 0 0-44.672L382.592 149.376a29.12 29.12 0 0 0-41.728 0z"></path></svg><!--]--></i></button></div></div><!--]--></div><div></div></div><!--]--></div><div class="el-col el-col-24 el-col-xs-24 el-col-sm-24 el-col-md-7 is-guttered" style="padding-right:10px;padding-left:10px;"><!--[--><h2 class="underline-title">Chủ đề khác</h2><div class="post-page-container"><!--[--><div class="entity-item-container"><a href="/topic/độ ổn định" class=""><span class="el-tag el-tag--primary el-tag--light" style=""><span class="el-tag__content"><!--[-->#độ ổn định<!--]--></span><!--v-if--></span><br><p>Độ ổn định là gì? Các công bố khoa học về Độ ổn định</p></a></div><div class="entity-item-container"><a href="/topic/men nở" class=""><span class="el-tag el-tag--primary el-tag--light" style=""><span class="el-tag__content"><!--[-->#men nở<!--]--></span><!--v-if--></span><br><p>Men nở là gì? Các nghiên cứu khoa học về Men nở</p></a></div><div class="entity-item-container"><a href="/topic/thuốc kháng sinh" class=""><span class="el-tag el-tag--primary el-tag--light" style=""><span class="el-tag__content"><!--[-->#thuốc kháng sinh<!--]--></span><!--v-if--></span><br><p>Thuốc kháng sinh là gì? Các công bố khoa học về Thuốc kháng sinh</p></a></div><div class="entity-item-container"><a href="/topic/siêu vật liệu" class=""><span class="el-tag el-tag--primary el-tag--light" style=""><span class="el-tag__content"><!--[-->#siêu vật liệu<!--]--></span><!--v-if--></span><br><p>Siêu vật liệu là gì? Các bài nghiên cứu khoa học liên quan</p></a></div><div class="entity-item-container"><a href="/topic/vật liệu anot" class=""><span class="el-tag el-tag--primary el-tag--light" style=""><span class="el-tag__content"><!--[-->#vật liệu anot<!--]--></span><!--v-if--></span><br><p>Vật liệu anot là gì? Các bài nghiên cứu khoa học liên quan</p></a></div><div class="entity-item-container"><a href="/topic/phân tích xrd" class=""><span class="el-tag el-tag--primary el-tag--light" style=""><span class="el-tag__content"><!--[-->#phân tích xrd<!--]--></span><!--v-if--></span><br><p>Phân tích xrd là gì? Các bài nghiên cứu khoa học liên quan</p></a></div><div class="entity-item-container"><a href="/topic/bảo tồn và phát huy" class=""><span class="el-tag el-tag--primary el-tag--light" style=""><span class="el-tag__content"><!--[-->#bảo tồn và phát huy<!--]--></span><!--v-if--></span><br><p>Bảo tồn và phát huy là gì? Các công bố khoa học về Bảo tồn và phát huy</p></a></div><div class="entity-item-container"><a href="/topic/năng lượng tự do" class=""><span class="el-tag el-tag--primary el-tag--light" style=""><span class="el-tag__content"><!--[-->#năng lượng tự do<!--]--></span><!--v-if--></span><br><p>Năng lượng tự do là gì? Các nghiên cứu khoa học liên quan</p></a></div><div class="entity-item-container"><a href="/topic/túi phình động mạch não" class=""><span class="el-tag el-tag--primary el-tag--light" style=""><span class="el-tag__content"><!--[-->#túi phình động mạch não<!--]--></span><!--v-if--></span><br><p>Túi phình động mạch não là gì? Các công bố khoa học về Túi phình động mạch não</p></a></div><div class="entity-item-container"><a href="/topic/liều siêu thấp" class=""><span class="el-tag el-tag--primary el-tag--light" style=""><span class="el-tag__content"><!--[-->#liều siêu thấp<!--]--></span><!--v-if--></span><br><p>Liều siêu thấp là gì? Các bài nghiên cứu khoa học liên quan</p></a></div><!--]--><br><a href="/topic/browse" class="float-right"> Xem thêm <span class="icon enabled" style="color:inherit !important;cursor:unset;" data-v-f4e97fe2><i class="fas fa-angle-double-right" style="font-size:inherit;color:inherit !important;" data-v-f4e97fe2></i></span></a></div><!--]--></div><!--]--></div></div></div><!--]--><!--]--></div><!--]--></div><div class="footer-container container" data-v-448418ff data-v-3f34e5e0><div class="el-row is-justify-center" style="" type="flex" data-v-3f34e5e0><!--[--><div class="el-col el-col-24 el-col-xs-24 el-col-sm-24 el-col-md-22 el-col-lg-20" style="" data-v-3f34e5e0><!--[--><div class="el-row" style="" data-v-3f34e5e0><!--[--><h2 data-v-3f34e5e0>Scholar Hub - Công cụ hỗ trợ trích dẫn và phân tích khoa học Việt Nam</h2><!--]--></div><div class="el-row is-justify-space-evenly legal-container" style="" type="flex" data-v-3f34e5e0><!--[--><div class="el-col el-col-24 el-col-xs-24 el-col-md-24 app-intro-container" style="" data-v-3f34e5e0><!--[--><h3 data-v-3f34e5e0>Về chúng tôi</h3><p class="app-description" data-v-3f34e5e0> Scholar Hub là công cụ hỗ trợ trích dẫn và phân tích các bài báo, công bố khoa học Việt Nam. Công cụ trợ giúp người nghiên cứu, tạp chí, đơn vị nghiên cứu tra cứu, phân tích và thống kê dữ liệu nghiên cứu khoa học tại Việt Nam và quốc tế. <br data-v-3f34e5e0> ScholarHub KHÔNG đăng thông tin tổng hợp, KHÔNG đăng lại nội dung từ các trang báo chí Việt Nam hoặc trang thông tin điện tử khác tại Việt Nam. </p><div class="el-row" style="" data-v-3f34e5e0><!--[--><div class="el-col el-col-24 el-col-xs-24 el-col-sm-24 el-col-md-12 el-col-lg-12 link-container" style="" data-v-3f34e5e0><!--[--><h4 data-v-3f34e5e0>Thông tin, cập nhật</h4><p data-v-3f34e5e0><a href="https://docs.google.com/forms/d/e/1FAIpQLScPJI8r9B2cFAOO-00E0cAsU1cVnZ1_pk3YaXn5c21vgNrdfQ/viewform?usp=sf_link" target="_blank" data-v-3f34e5e0> Đăng ký Tạp chí tham gia vào Scholar Hub </a></p><p data-v-3f34e5e0><a href="https://forms.gle/bWrbmfR549VNF1UP7" target="_blank" data-v-3f34e5e0>Phản hồi ý kiến về Scholar Hub</a></p><p data-v-3f34e5e0><a href="/post/browse" class="" data-v-3f34e5e0>Bài viết, nội dung cập nhật</a></p><p data-v-3f34e5e0><a href="/topic/browse" class="" data-v-3f34e5e0>Chủ đề khoa học</a></p><!--]--></div><div class="el-col el-col-24 el-col-xs-24 el-col-sm-24 el-col-md-12 el-col-lg-12" style="" data-v-3f34e5e0><!--[--><h4 data-v-3f34e5e0>Website liên kết</h4><p data-v-3f34e5e0><a href="https://scibase.metis.vn" target="_blank" rel="nofollow" data-v-3f34e5e0>Hệ thống CSDL Khoa học &amp; Công nghệ</a></p><p data-v-3f34e5e0><a href="https://kiemtratailieu.vn" target="_blank" rel="nofollow" data-v-3f34e5e0>Phần mềm kiểm tra trùng lặp Kiểm Tra Tài Liệu</a></p><p data-v-3f34e5e0><a href="https://vojs.vn" target="_blank" rel="nofollow" data-v-3f34e5e0>Phần mềm xuất bản tạp chí điện tử VOJS</a></p><p data-v-3f34e5e0><a href="https://letqa.vn" target="_blank" rel="nofollow" data-v-3f34e5e0>Nền tảng trắc nghiệm và đề thi đa lĩnh vực LetQA</a></p><!--]--></div><!--]--></div><!--]--></div><!--]--></div><br data-v-3f34e5e0><div class="flex-center" data-v-3f34e5e0><p data-v-3f34e5e0>Copyright © 2023 ScholarHub - Scholar Hub. All rights reserved</p></div><!--]--></div><!--]--></div></div></div></div><div id="teleports"></div><script type="application/json" data-nuxt-data="nuxt-app" data-ssr="true" id="__NUXT_DATA__">[["ShallowReactive",1],{"data":2,"state":1814,"once":1817,"_errors":1818,"serverRendered":18,"path":1820,"pinia":1821},["ShallowReactive",3],{"_public_field_all":4,"_public_topic_byId_điều khiển chế độ trượt":307},{"code":5,"data":6,"meta":24},"SUCCESS",{"PUBLICATION":7,"AFFILIATION":93,"PUBLICATION_PUBLISHER_RELATIONSHIP":146,"RESEARCHER":183,"PUBLISHER":257},[8,27,39,51,63,74,84],{"id":9,"createTime":10,"updateTime":11,"relativeEntities":12,"label":13,"description":16,"key":17,"multiLanguage":18,"valueType":19,"entityType":20,"publicationTypes":21,"validateRegex":24,"required":18,"sortIndex":25,"showInList":24,"multiValue":24,"hidden":24,"defaultValue":24,"items":24,"filter":24,"extraConfig":24,"facet":26,"searchable":18},"f1b3a791-381b-4cde-b59e-29e86b3905f0","2023-04-07T03:26:31.392+00:00","2023-11-13T04:08:13.935+00:00",[],{"VI":14,"EN":15},"Tiêu đề","Title",{},"title",true,"MEDIUM_TEXT","PUBLICATION",[22,23],"ARTICLE","BOOK",null,0,false,{"id":28,"createTime":29,"updateTime":30,"relativeEntities":31,"label":32,"description":35,"key":36,"multiLanguage":18,"valueType":37,"entityType":20,"publicationTypes":38,"validateRegex":24,"required":26,"sortIndex":25,"showInList":24,"multiValue":24,"hidden":24,"defaultValue":24,"items":24,"filter":24,"extraConfig":24,"facet":26,"searchable":26},"9863256c-bc7a-4b01-af09-fc497a3ef2ec","2023-04-07T03:28:00.979+00:00","2023-04-07T03:29:58.304+00:00",[],{"VI":33,"EN":34},"Tóm tắt","Abstract",{},"abstract","HTML",[22,23],{"id":40,"createTime":41,"updateTime":42,"relativeEntities":43,"label":44,"description":47,"key":48,"multiLanguage":26,"valueType":49,"entityType":20,"publicationTypes":50,"validateRegex":24,"required":26,"sortIndex":25,"showInList":24,"multiValue":24,"hidden":24,"defaultValue":24,"items":24,"filter":24,"extraConfig":24,"facet":26,"searchable":26},"d53c0929-2459-4c63-aeb4-fa42177d8289","2023-04-07T03:28:09.780+00:00","2023-04-07T03:30:26.107+00:00",[],{"VI":45,"EN":46},"Tài liệu tham khảo","References",{},"references","LONG_TEXT",[22,23],{"id":52,"createTime":53,"updateTime":54,"relativeEntities":55,"label":56,"description":24,"key":59,"multiLanguage":26,"valueType":60,"entityType":20,"publicationTypes":61,"validateRegex":24,"required":26,"sortIndex":25,"showInList":24,"multiValue":24,"hidden":24,"defaultValue":24,"items":24,"filter":62,"extraConfig":24,"facet":26,"searchable":18},"3ef74053-2571-436e-999f-4bb28b39bb10","2023-04-07T03:28:18.390+00:00","2024-04-22T07:32:52.023+00:00",[],{"VI":57,"VOID":58,"EN":57},"DOI","","doi","SHORT_TEXT",[22,23],"EQUAL",{"id":64,"createTime":65,"updateTime":66,"relativeEntities":67,"label":68,"description":71,"key":72,"multiLanguage":18,"valueType":19,"entityType":20,"publicationTypes":73,"validateRegex":24,"required":26,"sortIndex":25,"showInList":24,"multiValue":24,"hidden":24,"defaultValue":24,"items":24,"filter":24,"extraConfig":24,"facet":26,"searchable":18},"5ab84f16-5b49-48ce-882e-79d6f02148fa","2023-04-07T03:28:37.409+00:00","2023-11-15T10:39:58.124+00:00",[],{"VI":69,"VOID":58,"EN":70},"Từ khóa","Keywords",{},"keywords",[22,23],{"id":75,"createTime":76,"updateTime":77,"relativeEntities":78,"label":79,"description":81,"key":82,"multiLanguage":26,"valueType":60,"entityType":20,"publicationTypes":83,"validateRegex":24,"required":26,"sortIndex":25,"showInList":24,"multiValue":24,"hidden":24,"defaultValue":24,"items":24,"filter":24,"extraConfig":24,"facet":26,"searchable":18},"4419b84c-9015-446c-8fb3-d7278785f268","2023-04-07T03:28:45.113+00:00","2023-11-15T10:39:52.077+00:00",[],{"VI":80,"EN":80},"ISBN",{},"isbn",[22,23],{"id":85,"createTime":86,"updateTime":87,"relativeEntities":88,"label":89,"description":24,"key":91,"multiLanguage":26,"valueType":60,"entityType":20,"publicationTypes":92,"validateRegex":24,"required":26,"sortIndex":25,"showInList":24,"multiValue":24,"hidden":24,"defaultValue":24,"items":24,"filter":62,"extraConfig":24,"facet":26,"searchable":26},"aadb7bfb-1210-4042-be63-48799a3e1dd0","2023-04-20T04:06:06.285+00:00","2024-04-10T02:43:42.303+00:00",[],{"VI":90,"VOID":58,"EN":90},"Google Scholar ID","gsPaper",[22,23],[94,102,113,125,136],{"id":95,"createTime":96,"updateTime":97,"relativeEntities":98,"label":99,"description":24,"key":17,"multiLanguage":18,"valueType":19,"entityType":100,"publicationTypes":24,"validateRegex":24,"required":18,"sortIndex":25,"showInList":24,"multiValue":24,"hidden":24,"defaultValue":24,"items":24,"filter":101,"extraConfig":24,"facet":26,"searchable":18},"5d6b3221-4d6c-452f-8819-d7babef231d8","2023-04-07T03:34:16.000+00:00","2024-05-15T09:37:33.678+00:00",[],{"VI":14,"VOID":58,"EN":15},"AFFILIATION","NONE",{"id":103,"createTime":104,"updateTime":97,"relativeEntities":105,"label":106,"description":24,"key":109,"multiLanguage":26,"valueType":60,"entityType":100,"publicationTypes":24,"validateRegex":24,"required":26,"sortIndex":110,"showInList":18,"multiValue":26,"hidden":24,"defaultValue":24,"items":111,"filter":112,"extraConfig":24,"facet":26,"searchable":26},"cec1ee32-273e-4133-be9c-b5e8033573af","2023-08-16T04:02:59.037+00:00",[],{"VI":107,"VOID":58,"EN":108},"Tên viết tắt","Abbreviation","abbreviation",1,[],"CONTAIN",{"id":114,"createTime":115,"updateTime":116,"relativeEntities":117,"label":118,"description":24,"key":121,"multiLanguage":18,"valueType":19,"entityType":100,"publicationTypes":122,"validateRegex":24,"required":26,"sortIndex":123,"showInList":18,"multiValue":26,"hidden":24,"defaultValue":58,"items":124,"filter":24,"extraConfig":24,"facet":26,"searchable":26},"bfbd7ace-5e37-487b-83a5-aba302b34a03","2024-05-15T09:36:56.131+00:00","2024-05-15T09:37:33.679+00:00",[],{"VI":119,"VOID":58,"EN":120},"Địa chỉ","Address","address",[],2,[],{"id":126,"createTime":127,"updateTime":97,"relativeEntities":128,"label":129,"description":24,"key":132,"multiLanguage":26,"valueType":133,"entityType":100,"publicationTypes":24,"validateRegex":24,"required":26,"sortIndex":134,"showInList":18,"multiValue":24,"hidden":24,"defaultValue":24,"items":135,"filter":62,"extraConfig":24,"facet":26,"searchable":26},"a6725ec3-b4bd-4027-badb-2cbb0c1bebf3","2023-07-07T09:56:26.032+00:00",[],{"VI":130,"VOID":58,"EN":131},"Quốc gia","Country","country","COUNTRY",3,[],{"id":137,"createTime":138,"updateTime":139,"relativeEntities":140,"label":141,"description":24,"key":144,"multiLanguage":18,"valueType":37,"entityType":100,"publicationTypes":24,"validateRegex":24,"required":26,"sortIndex":145,"showInList":24,"multiValue":24,"hidden":24,"defaultValue":24,"items":24,"filter":24,"extraConfig":24,"facet":26,"searchable":26},"76eac3b9-3012-40d8-b325-32dda4b82d1c","2023-04-07T03:34:21.749+00:00","2024-05-15T09:37:33.677+00:00",[],{"VI":142,"EN":143},"Giới thiệu","Introduce","introduce",4,[147,158,168,174],{"id":148,"createTime":149,"updateTime":150,"relativeEntities":151,"label":152,"description":155,"key":156,"multiLanguage":26,"valueType":60,"entityType":157,"publicationTypes":24,"validateRegex":24,"required":26,"sortIndex":25,"showInList":18,"multiValue":24,"hidden":24,"defaultValue":24,"items":24,"filter":24,"extraConfig":24,"facet":26,"searchable":26},"d35c4f7a-7254-4881-951f-70da6776ce4f","2023-04-07T03:33:33.965+00:00","2023-11-30T09:23:47.779+00:00",[],{"VI":153,"VOID":58,"EN":154},"Tập","Volume",{},"volume","PUBLICATION_PUBLISHER_RELATIONSHIP",{"id":159,"createTime":160,"updateTime":161,"relativeEntities":162,"label":163,"description":166,"key":167,"multiLanguage":26,"valueType":60,"entityType":157,"publicationTypes":24,"validateRegex":24,"required":26,"sortIndex":25,"showInList":18,"multiValue":24,"hidden":24,"defaultValue":24,"items":24,"filter":24,"extraConfig":24,"facet":26,"searchable":26},"338e4a77-7b66-49d9-a2de-c8ccec5be6a6","2023-04-07T03:33:41.683+00:00","2023-11-30T10:15:29.344+00:00",[],{"VI":164,"VOID":58,"EN":165},"Số","Issue",{},"issue",{"id":169,"createTime":170,"updateTime":170,"relativeEntities":171,"label":172,"description":173,"key":17,"multiLanguage":18,"valueType":60,"entityType":157,"publicationTypes":24,"validateRegex":24,"required":18,"sortIndex":25,"showInList":24,"multiValue":24,"hidden":24,"defaultValue":24,"items":24,"filter":24,"extraConfig":24,"facet":26,"searchable":26},"db4aebea-8cd7-4a35-9ce8-3f62cf46f080","2023-04-07T03:33:50.224+00:00",[],{"VI":14,"EN":15},{},{"id":175,"createTime":176,"updateTime":176,"relativeEntities":177,"label":178,"description":181,"key":182,"multiLanguage":26,"valueType":60,"entityType":157,"publicationTypes":24,"validateRegex":24,"required":26,"sortIndex":25,"showInList":24,"multiValue":24,"hidden":24,"defaultValue":24,"items":24,"filter":24,"extraConfig":24,"facet":26,"searchable":26},"77801a77-6bb3-4ddb-9b7a-2e8a9f93cdd6","2023-04-07T03:34:01.989+00:00",[],{"VI":179,"VOID":58,"EN":180},"Số trang","Page numbers",{},"pages",[184,194,203,212,221,230,239,248],{"id":185,"createTime":186,"updateTime":187,"relativeEntities":188,"label":189,"description":192,"key":17,"multiLanguage":18,"valueType":19,"entityType":193,"publicationTypes":24,"validateRegex":24,"required":18,"sortIndex":25,"showInList":24,"multiValue":24,"hidden":24,"defaultValue":24,"items":24,"filter":24,"extraConfig":24,"facet":26,"searchable":18},"e7cf0196-4077-4620-af72-b6ecc83a9208","2023-04-07T03:12:06.973+00:00","2023-11-15T09:30:40.980+00:00",[],{"VI":190,"VOID":58,"EN":191},"Tên đầy đủ","Full name",{},"RESEARCHER",{"id":195,"createTime":196,"updateTime":196,"relativeEntities":197,"label":198,"description":201,"key":202,"multiLanguage":18,"valueType":60,"entityType":193,"publicationTypes":24,"validateRegex":24,"required":26,"sortIndex":25,"showInList":24,"multiValue":24,"hidden":24,"defaultValue":24,"items":24,"filter":24,"extraConfig":24,"facet":26,"searchable":26},"db84a947-fe5b-4e6f-af20-751c086ea4ec","2023-04-07T03:24:38.229+00:00",[],{"VI":199,"EN":200},"Lý lịch","Bio",{},"bio",{"id":204,"createTime":205,"updateTime":205,"relativeEntities":206,"label":207,"description":210,"key":211,"multiLanguage":18,"valueType":60,"entityType":193,"publicationTypes":24,"validateRegex":24,"required":26,"sortIndex":25,"showInList":24,"multiValue":24,"hidden":24,"defaultValue":24,"items":24,"filter":24,"extraConfig":24,"facet":26,"searchable":26},"ea9fc95f-2604-46c3-a44a-6c3e08cd1ee3","2023-04-07T03:25:25.457+00:00",[],{"VI":208,"EN":209},"Tên đệm và tên","Firstname",{},"firstname",{"id":213,"createTime":214,"updateTime":214,"relativeEntities":215,"label":216,"description":219,"key":220,"multiLanguage":18,"valueType":60,"entityType":193,"publicationTypes":24,"validateRegex":24,"required":26,"sortIndex":25,"showInList":24,"multiValue":24,"hidden":24,"defaultValue":24,"items":24,"filter":24,"extraConfig":24,"facet":26,"searchable":26},"0f79f1ff-f53d-48cb-8cdf-4a83cfed3658","2023-04-07T03:25:37.951+00:00",[],{"VI":217,"EN":218},"Họ","Lastname",{},"lastname",{"id":222,"createTime":223,"updateTime":223,"relativeEntities":224,"label":225,"description":228,"key":229,"multiLanguage":18,"valueType":60,"entityType":193,"publicationTypes":24,"validateRegex":24,"required":26,"sortIndex":25,"showInList":24,"multiValue":24,"hidden":24,"defaultValue":24,"items":24,"filter":24,"extraConfig":24,"facet":26,"searchable":26},"acb4440e-c9d6-4e0e-9c7e-f5b9cbcbd90b","2023-04-07T03:25:47.142+00:00",[],{"VI":226,"EN":227},"Tên công khai ưa thích","Prefername",{},"publicname",{"id":231,"createTime":232,"updateTime":232,"relativeEntities":233,"label":234,"description":237,"key":238,"multiLanguage":18,"valueType":60,"entityType":193,"publicationTypes":24,"validateRegex":24,"required":26,"sortIndex":25,"showInList":24,"multiValue":24,"hidden":24,"defaultValue":24,"items":24,"filter":24,"extraConfig":24,"facet":26,"searchable":26},"f0cb89ed-b145-4157-a0a8-7db8fa2eee4e","2023-04-07T03:25:59.372+00:00",[],{"VI":235,"EN":236},"Học hàm học vị","Degress",{},"degree",{"id":240,"createTime":241,"updateTime":242,"relativeEntities":243,"label":244,"description":246,"key":247,"multiLanguage":26,"valueType":60,"entityType":193,"publicationTypes":24,"validateRegex":24,"required":26,"sortIndex":25,"showInList":18,"multiValue":24,"hidden":24,"defaultValue":24,"items":24,"filter":112,"extraConfig":24,"facet":26,"searchable":18},"a443adf9-db93-4412-8325-a17ef7a87280","2023-04-07T03:26:08.387+00:00","2023-11-15T10:40:15.772+00:00",[],{"VI":245,"VOID":58,"EN":245},"ORC ID",{},"orcid",{"id":249,"createTime":250,"updateTime":251,"relativeEntities":252,"label":253,"description":255,"key":256,"multiLanguage":26,"valueType":60,"entityType":193,"publicationTypes":24,"validateRegex":24,"required":26,"sortIndex":25,"showInList":18,"multiValue":24,"hidden":24,"defaultValue":24,"items":24,"filter":112,"extraConfig":24,"facet":26,"searchable":26},"8c8018f7-488b-4134-a69d-56e7bb27da27","2023-04-07T03:26:19.073+00:00","2023-07-19T08:29:01.454+00:00",[],{"VI":254,"VOID":58,"EN":254},"Google Scholar",{},"gsAuthor",[258,265,272,281,290,297],{"id":259,"createTime":260,"updateTime":261,"relativeEntities":262,"label":263,"description":24,"key":17,"multiLanguage":18,"valueType":19,"entityType":264,"publicationTypes":24,"validateRegex":24,"required":18,"sortIndex":25,"showInList":24,"multiValue":24,"hidden":24,"defaultValue":24,"items":24,"filter":101,"extraConfig":24,"facet":26,"searchable":18},"29d30064-6f08-4370-9f2e-c01ab5903ea3","2023-04-07T03:31:54.913+00:00","2024-04-22T04:37:36.109+00:00",[],{"VI":14,"EN":14},"PUBLISHER",{"id":266,"createTime":267,"updateTime":268,"relativeEntities":269,"label":270,"description":24,"key":144,"multiLanguage":18,"valueType":37,"entityType":264,"publicationTypes":24,"validateRegex":24,"required":26,"sortIndex":110,"showInList":24,"multiValue":24,"hidden":24,"defaultValue":24,"items":24,"filter":101,"extraConfig":24,"facet":26,"searchable":26},"4066a4ae-ab2d-4e7d-ad17-e17ffd272ead","2023-04-07T03:32:21.464+00:00","2024-05-30T08:27:37.904+00:00",[],{"VI":142,"VOID":58,"EN":271},"Introducce",{"id":273,"createTime":274,"updateTime":275,"relativeEntities":276,"label":277,"description":24,"key":279,"multiLanguage":26,"valueType":278,"entityType":264,"publicationTypes":24,"validateRegex":24,"required":26,"sortIndex":123,"showInList":18,"multiValue":24,"hidden":24,"defaultValue":24,"items":280,"filter":101,"extraConfig":24,"facet":26,"searchable":18},"f9bbe7e2-9222-4af1-8009-a9fbd09b5028","2023-04-07T03:32:13.167+00:00","2025-01-14T07:21:19.986+00:00",[],{"VI":278,"VOID":58,"EN":58},"ISSN","issn",[],{"id":282,"createTime":283,"updateTime":284,"relativeEntities":285,"label":286,"description":24,"key":288,"multiLanguage":26,"valueType":278,"entityType":264,"publicationTypes":24,"validateRegex":24,"required":26,"sortIndex":134,"showInList":18,"multiValue":24,"hidden":24,"defaultValue":24,"items":289,"filter":101,"extraConfig":24,"facet":26,"searchable":18},"35115f25-a17e-486e-adb4-6ee3a2dfdd9e","2023-04-19T02:25:49.767+00:00","2025-01-14T07:21:25.822+00:00",[],{"VI":287,"VOID":58,"EN":287},"E-ISSN","eissn",[],{"id":291,"createTime":292,"updateTime":293,"relativeEntities":294,"label":295,"description":296,"key":132,"multiLanguage":26,"valueType":133,"entityType":264,"publicationTypes":24,"validateRegex":24,"required":26,"sortIndex":145,"showInList":24,"multiValue":24,"hidden":24,"defaultValue":24,"items":24,"filter":62,"extraConfig":24,"facet":26,"searchable":26},"234bea28-9a35-4c2c-b198-effffba9f1cd","2023-06-02T02:48:01.849+00:00","2023-11-15T09:52:32.917+00:00",[],{"VI":130,"VOID":58,"EN":131},{},{"id":298,"createTime":299,"updateTime":300,"relativeEntities":301,"label":302,"description":24,"key":303,"multiLanguage":26,"valueType":60,"entityType":264,"publicationTypes":304,"validateRegex":24,"required":26,"sortIndex":305,"showInList":18,"multiValue":26,"hidden":24,"defaultValue":24,"items":306,"filter":62,"extraConfig":24,"facet":26,"searchable":26},"e3851e98-8aee-4f93-9bc3-7c4632ffbe1b","2025-07-10T06:51:41.397+00:00","2025-07-10T08:43:10.427+00:00",[],{"VI":90,"EN":90,"VOID":58},"gsId",[],99,[],{"code":5,"data":308,"meta":24},{"id":309,"title":310,"slug":24,"description":311,"content":312,"createUser":313,"publishUser":317,"keywords":318,"keywordCount":24,"enrichTopicLink":26,"status":319,"createTime":320,"updateTime":321,"publishTime":322,"viewCount":323,"relateTopics":324,"publications":355},"điều khiển chế độ trượt","Điều khiển chế độ trượt là gì? Các bài nghiên cứu khoa học","Điều khiển chế độ trượt (SMC) là phương pháp biến cấu trong điều khiển tự động, buộc hệ thống trượt dọc bề mặt quy định để đạt độ ổn định và kháng nhiễu mạnh mẽ. Luật SMC bao gồm thành phần tương đương và chuyển mạch, đảm bảo reaching hữu hạn và động học giảm bậc trên sliding surface bất chấp sai số mô hình và nhiễu. ","\u003Cdiv>\u003Ch2>Điều khiển chế độ trượt là gì?\u003C/h2>\n\u003Cp>Điều khiển chế độ trượt (Sliding Mode Control – SMC) là một phương pháp điều khiển dựa trên lý thuyết hệ biến cấu (Variable Structure Systems) với mục tiêu buộc trạng thái hệ thống di chuyển dọc theo một bề mặt trượt định trước (sliding surface) trong không gian trạng thái, bất chấp nhiễu và sai số mô hình. Khi hệ đạt đến bề mặt này, động học của nó giảm bậc, trở nên độc lập với nhiễu và không chắc chắn trong mô hình, cho phép đạt được đặc tính ổn định và đáp ứng mong muốn.\u003C/p>\n\u003Cp>Luật điều khiển trong SMC bao gồm hai thành phần chính: thành phần tương đương (equivalent control) giữ trạng thái trên sliding surface và thành phần chuyển mạch (switching control) buộc trạng thái tiến đến và duy trì trên bề mặt. Sự kết hợp này tạo ra tính kháng nhiễu mạnh mẽ và khả năng thích ứng với mô hình phi tuyến hoặc thay đổi đột ngột của hệ thống.\u003C/p>\n\u003Cp>SMC được ứng dụng rộng rãi trong điều khiển robot, hệ thống điện, hệ thống sinh học và cơ khí chính xác, đặc biệt khi yêu cầu độ bền định cao và chống chịu tốt với biến động môi trường. Khắc phục hạn chế của điều khiển cổ điển như PID trong môi trường nhiễu mạnh, SMC được coi là “lưỡi dao hai cạnh” khi vừa đơn giản trong thiết kế vừa có thể gây chattering nếu không khắc phục.\u003C/p>\n\n\u003Ch2>Lịch sử phát triển\u003C/h2>\n\u003Cp>Khái niệm hệ biến cấu và điều khiển chế độ trượt xuất hiện đầu thập niên 1960, khởi đầu từ nghiên cứu của Emelyanov và Filippov về động lực học của hệ không liên tục. Đến những năm 1970, giáo sư Vadim Utkin tại Viện Công nghệ Mỹ đã hệ thống hóa lý thuyết Sliding Mode Control, xuất bản các công trình nền tảng như “Variable Structure Systems with Sliding Modes”.\u003C/p>\n\u003Cp>Trong thập niên 1980–1990, SMC được phát triển sâu hơn với sự đóng góp của Utkin, Young, và Utkin cộng sự, chứng minh khả năng ứng dụng thực tiễn trong điều khiển servo và robot công nghiệp. Các công trình này đặt nền móng cho SMC trở thành một nhánh riêng biệt trong điều khiển hiện đại.\u003C/p>\n\u003Cul>\n \u003Cli>1960s: Emelyanov &amp; Filippov nghiên cứu hệ biến cấu.\u003C/li>\n \u003Cli>1977: Utkin đề xuất Sliding Mode Control cho hệ tuyến tính.\u003C/li>\n \u003Cli>1992: Utkin xuất bản “Sliding Modes in Control and Optimization” (Springer).\u003C/li>\n \u003Cli>1995: Young &amp; Utkin tổng kết ứng dụng SMC trong IEEE Trans. Autom. Control.\u003C/li>\n\u003C/ul>\n\u003Cp>Sự phát triển tiếp theo của SMC bao gồm các biến thể bậc cao (HOSMC), adaptive SMC, và discrete SMC, mở rộng khả năng điều khiển cho hệ phi tuyến, hệ có tham số không rõ, và hệ nhúng cập nhật rời rạc.\u003C/p>\n\n\u003Ch2>Nguyên lý cơ bản\u003C/h2>\n\u003Cp>Thiết kế SMC bắt đầu với việc xác định sliding surface \u003Cscript type=\"math/tex\">s(x)=0\u003C/script>, một hàm của trạng thái x sao cho khi \u003Cscript type=\"math/tex\">s(x)=0\u003C/script>, hệ động học giảm bậc có đáp ứng mong muốn. Thông thường với hệ trạng thái tuyến tính \u003Cscript type=\"math/tex\">\\dot x = Ax + Bu\u003C/script>, sliding surface chọn dạng \u003Cscript type=\"math/tex\">s(x) = Cx\u003C/script> với C đối xứng sao cho ma trận con có cực trái.\u003C/p>\n\u003Cp>Quá trình điều khiển gồm hai pha:\u003C/p>\n\u003Col>\n \u003Cli>\u003Cstrong>Pha reaching:\u003C/strong> dùng luật chuyển mạch để thỏa mãn \u003Cscript type=\"math/tex\">\\dot s(x)\\,s(x)\u003C0\u003C/script>, đảm bảo trạng thái đến sliding surface trong thời gian hữu hạn.\u003C/li>\n \u003Cli>\u003Cstrong>Pha sliding:\u003C/strong> khi \u003Cscript type=\"math/tex\">s(x)=0\u003C/script>, hệ sẽ trượt dọc bề mặt với động học \u003Cscript type=\"math/tex\">C(Ax + Bu)=0\u003C/script>, loại bỏ ảnh hưởng nhiễu không xác định.\u003C/li>\n\u003C/ol>\n\u003Cp>Độ ổn định được phân tích qua hàm Lyapunov \u003Cscript type=\"math/tex\">V(s)=\\frac12 s^2\u003C/script>, với \u003Cscript type=\"math/tex\">\\dot V = s \\dot s\u003C/script> phải âm xác định để sliding surface hấp dẫn. Thời gian reaching T có thể ước lượng bằng bất đẳng thức:\u003C/p>\n\u003Cul>\n \u003Cli>\u003Cscript type=\"math/tex\">T \\le \\frac{|s(0)|}{\\eta}\u003C/script>, với \u003Cscript type=\"math/tex\">\\dot s = -\\eta\\,\\mathrm{sign}(s)\u003C/script>.\u003C/li>\n\u003C/ul>\n\n\u003Ch2>Thiết kế luật điều khiển\u003C/h2>\n\u003Cp>Luật điều khiển SMC thường chia thành hai thành phần: điều khiển tương đương \u003Cscript type=\"math/tex\">u_{eq}\u003C/script> và điều khiển chuyển mạch \u003Cscript type=\"math/tex\">u_{sw}\u003C/script>. Với bề mặt \u003Cscript type=\"math/tex\">s(x)\u003C/script>,\u003C/p>\n\u003Cp>\u003Cscript type=\"math/tex\">u = u_{eq}(x) - K\\,\\mathrm{sign}(s(x)),\u003C/script> \ntrong đó \u003Cscript type=\"math/tex\">u_{eq}(x)\u003C/script> suy ra từ \u003Cscript type=\"math/tex\">s(x)=0\u003C/script> bằng cách giải \u003Cscript type=\"math/tex\">C(Ax + Bu_{eq})=0\u003C/script>, và hệ số K đủ lớn để vượt qua độ không xác định.\u003C/p>\n\u003Cp>Để giảm chattering, có thể thay hàm sign bằng hàm bão hòa sat với độ rộng \u003Cscript type=\"math/tex\">\\phi\u003C/script>:\u003C/p>\n\u003Cp>\u003Cscript type=\"math/tex\">u = u_{eq}(x) - K\\,\\mathrm{sat}\\bigl(\\tfrac{s(x)}{\\phi}\\bigr)\u003C/script>, \nvới \u003Cscript type=\"math/tex\">\\mathrm{sat}(z)=\\begin{cases}\\sgn(z)&|z|>1\\\\z&|z|\\le1\\end{cases}.\u003C/p>\n\u003Ctable border=\"1\" cellpadding=\"5\" cellspacing=\"0\">\n \u003Cthead>\n \u003Ctr>\n \u003Cth>Luật SMC\u003C/th>\n \u003Cth>Điều khiển tương đương\u003C/th>\n \u003Cth>Chuyển mạch\u003C/th>\n \u003Cth>Giảm chattering\u003C/th>\n \u003C/tr>\n \u003C/thead>\n \u003Ctbody>\n \u003Ctr>\n \u003Ctd>Bậc nhất\u003C/td>\n \u003Ctd>Giải \u003Cscript type=\"math/tex\">C(Ax + Bu_{eq})=0\u003C/script>\n \u003Cscript type=\"math/tex\">-K\\,\\mathrm{sign}(s)\u003C/script>\n Hàm sat, bộ lọc\n \n \n Super-twisting (HOSMC)\n –\n Luật bậc hai giảm chattering\n Không cần sat\n \n \n\n\u003C/p>\u003Cp>Các luật reaching law khác như Twisting hoặc động học LuGre cũng được đề xuất để cải thiện thời gian reaching và độ mượt của quá trình trượt.\u003C/p>\n\u003Ch2>Phân tích độ ổn định\u003C/h2>\n\u003Cp>Phân tích độ ổn định của SMC dựa trên lý thuyết Lyapunov. Chọn hàm Lyapunov đơn giản nhất \u003Cscript type=\"math/tex\">V(s)=\\tfrac12 s^2\u003C/script>. Khi áp dụng luật reaching \u003Cscript type=\"math/tex\">\\dot s = -\\eta\\,\\mathrm{sign}(s)\u003C/script>, ta có\u003C/p>\n\u003Cp>\u003Cscript type=\"math/tex\">\\dot V = s\\dot s = -\\eta |s| \u003C 0,\\quad \\forall s\\neq0.\u003C/script> Điều này chứng tỏ bề mặt trượt \u003Cscript type=\"math/tex\">s(x)=0\u003C/script> là hấp dẫn và bền định theo Lyapunov (\u003Ca href=\"https://www.sciencedirect.com/science/article/pii/S0005109815000391\" target=\"_blank\">Chem. Eng. J. 2018\u003C/a>).\u003C/p>\n\u003Cp>Thời gian reaching hữu hạn T được ước lượng từ bất đẳng thức:\u003C/p>\n\u003Cul>\n \u003Cli>\u003Cscript type=\"math/tex\">T \\le \\frac{|s(0)|}{\\eta}\u003C/script>, chứng tỏ trạng thái sẽ chạm sliding surface trong khoảng thời gian hữu hạn phụ thuộc vào \u003Cscript type=\"math/tex\">\\eta\u003C/script> và giá trị khởi đầu s(0).\u003C/li>\n\u003C/ul>\n\u003Cp>Khi hệ bắt đầu trượt, động học giảm bậc được mô tả bởi \u003Cscript type=\"math/tex\">C(Ax + Bu)=0\u003C/script>, đảm bảo ổn định và kháng nhiễu: mọi sai số cấu trúc và nhiễu xấp xỉ được loại bỏ khi trượt dọc bề mặt (\u003Ca href=\"https://ieeexplore.ieee.org/document/181088\" target=\"_blank\">IEEE Trans. Autom. Control 1995\u003C/a>).\u003C/p>\n\n\u003Ch2>Hiện tượng chattering và biện pháp khắc phục\u003C/h2>\n\u003Cp>Chattering là dao động tần số cao quanh sliding surface do tín hiệu chuyển mạch rời rạc, có thể gây hao mòn cơ khí và tăng tiêu hao năng lượng. Nguyên nhân chính là độ trễ và không lý tưởng trong đo đạc, cùng tham số K quá lớn.\u003C/p>\n\u003Cp>Các biện pháp giảm chattering phổ biến:\u003C/p>\n\u003Cul>\n \u003Cli>\u003Cstrong>Hàm bão hòa (sat):\u003C/strong> Thay \u003Cscript type=\"math/tex\">\\mathrm{sign}(s)\u003C/script> bằng \u003Cscript type=\"math/tex\">\\mathrm{sat}(s/\\phi)\u003C/script> với vùng bão hòa \u003Cscript type=\"math/tex\">\\phi\u003C/script>.\u003C/li>\n \u003Cli>\u003Cstrong>SMC bậc cao (HOSMC):\u003C/strong> Luật Twisting và Super-twisting sử dụng đạo hàm \u003Cscript type=\"math/tex\">\\dot s\u003C/script> để tạo điều khiển mượt, loại bỏ thành phần đứt quãng (\u003Ca href=\"https://ieeexplore.ieee.org/document/6382821\" target=\"_blank\">IEEE Trans. Ind. Electron. 2013\u003C/a>).\u003C/li>\n \u003Cli>\u003Cstrong>Lọc thông thấp:\u003C/strong> Thêm bộ lọc RC hoặc thuật toán Kalman để làm trơn tín hiệu đo \u003Cscript type=\"math/tex\">s\u003C/script>.\u003C/li>\n\u003C/ul>\n\u003Cp>Ví dụ, Super-twisting SMC được mô tả bởi:\u003C/p>\n\u003Cp>\u003Cscript type=\"math/tex\">u = -k_1|s|^{\\frac12}\\mathrm{sign}(s) - k_2\\int \\mathrm{sign}(s)\\,dt\u003C/script>,\u003C/p>\n\u003Cp>với \u003Cscript type=\"math/tex\">k_1,k_2\u003C/script> chọn sao cho đảm bảo chattering gần như bằng 0 và thời gian reaching hữu hạn (\u003Ca href=\"https://ieeexplore.ieee.org/document/4053724\" target=\"_blank\">Int. J. Control 2003\u003C/a>).\u003C/p>\n\n\u003Ch2>Ưu điểm và nhược điểm\u003C/h2>\n\u003Ctable border=\"1\" cellpadding=\"5\" cellspacing=\"0\">\n \u003Cthead>\n \u003Ctr>\n \u003Cth>Ưu điểm\u003C/th>\n \u003Cth>Nhược điểm\u003C/th>\n \u003C/tr>\n \u003C/thead>\n \u003Ctbody>\n \u003Ctr>\n \u003Ctd>\n \u003Cul>\n \u003Cli>Kháng nhiễu và bất định mạnh mẽ.\u003C/li>\n \u003Cli>Đáp ứng nhanh, thời gian reaching hữu hạn.\u003C/li>\n \u003Cli>Thiết kế đơn giản với sliding surface tuyến tính.\u003C/li>\n \u003C/ul>\n \u003C/td>\n \u003Ctd>\n \u003Cul>\n \u003Cli>Chattering gây mòn và tiêu hao năng lượng.\u003C/li>\n \u003Cli>Cần đo đầy đủ trạng thái, khó với hệ lớn.\u003C/li>\n \u003Cli>Phức tạp mở rộng cho hệ phi tuyến cấp cao.\u003C/li>\n \u003C/ul>\n \u003C/td>\n \u003C/tr>\n \u003C/tbody>\n\u003C/table>\n\n\u003Ch2>Ứng dụng thực tiễn\u003C/h2>\n\u003Cp>SMC đã chứng minh hiệu quả trong nhiều lĩnh vực:\u003C/p>\n\u003Cul>\n \u003Cli>\u003Cstrong>Robot công nghiệp:\u003C/strong> điều khiển servo với độ chính xác cao và kháng tải bất định ([MathWorks](https://www.mathworks.com/help/slcontrol/sliding-mode-control.html)).\u003C/li>\n \u003Cli>\u003Cstrong>Điều khiển động cơ điện:\u003C/strong> điều khiển vector cho motor AC/DC, tăng khả năng khởi động và phanh nhanh.\u003C/li>\n \u003Cli>\u003Cstrong>Năng lượng tái tạo:\u003C/strong> điều khiển biến tần gió và pin năng lượng mặt trời với biến đổi nguồn mạnh.\u003C/li>\n \u003Cli>\u003Cstrong>Ô tô tự hành &amp; hàng không:\u003C/strong> ổn định quỹ đạo, kiểm soát góc nghiêng xe và độ nghiêng cánh máy bay trong nhiễu gió ([ScienceDirect](https://www.sciencedirect.com/science/article/pii/S0005109815000391)).\u003C/li>\n\u003C/ul>\n\n\u003Ch2>Biến thể và mở rộng\u003C/h2>\n\u003Cul>\n \u003Cli>\u003Cstrong>Adaptive SMC:\u003C/strong> kết hợp ước lượng tham số bất định để điều chỉnh sliding surface và luật chuyển mạch tự động (\u003Ca href=\"https://www.sciencedirect.com/science/article/pii/S0005109815000391\" target=\"_blank\">Chem. Eng. J.\u003C/a>).\u003C/li>\n \u003Cli>\u003Cstrong>Discrete SMC:\u003C/strong> thiết kế luật cho hệ nhúng, tận dụng cập nhật rời rạc, giảm yêu cầu đo liên tục.\u003C/li>\n \u003Cli>\u003Cstrong>Fuzzy Sliding Mode:\u003C/strong> sử dụng mờ hóa hàm sign, giảm chattering và cải thiện tính linh hoạt khi không biết chính xác mô hình.\u003C/li>\n \u003Cli>\u003Cstrong>SMC kết hợp MPC:\u003C/strong> tích hợp với Model Predictive Control để tối ưu hành vi trong giới hạn đầu vào và trạng thái.\u003C/li>\n\u003C/ul>\n\n\u003Ch2>Thách thức và xu hướng tương lai\u003C/h2>\n\u003Cp>Thách thức hiện nay của SMC gồm thiết kế surface cho hệ phi tuyến cao cấp, giảm chattering hoàn toàn và thực thi an toàn trong hệ nhúng với giới hạn tính toán. Khả năng mở rộng cho hệ phân tán và mạng sensor vẫn còn nhiều rào cản.\u003C/p>\n\u003Cp>Xu hướng nghiên cứu tương lai:\u003C/p>\n\u003Cul>\n \u003Cli>Kết hợp học máy và dữ liệu lớn để học sliding surface tối ưu trực tiếp từ dữ liệu thực nghiệm.\u003C/li>\n \u003Cli>Phát triển SMC dựa trên mạng nơ-ron (Neural SMC) hoặc Reinforcement Learning để ứng dụng cho hệ không mô hình hóa được.\u003C/li>\n \u003Cli>Thiết kế SMC cho hệ mạng công nghiệp IoT, với khả năng tự động bù nhiễu mạng và trễ truyền thông.\u003C/li>\n \u003Cli>Tích hợp SMC với công nghệ 5G/6G để điều khiển thời gian thực trong các ứng dụng công nghiệp 4.0.\u003C/li>\n\u003C/ul>\n\n\u003Ch2>Tài liệu tham khảo\u003C/h2>\n\u003Cul>\n \u003Cli>Utkin VF. “Sliding Modes in Control and Optimization.” Springer, 1992.\u003C/li>\n \u003Cli>Edwards C &amp; Spurgeon S. “Sliding Mode Control: Theory and Applications.” CRC Press, 1998.\u003C/li>\n \u003Cli>Young KM, Utkin VF. “An Overview of Variable Structure Control.” \u003Cem>IEEE Trans. Autom. Control.\u003C/em> 1995.\u003C/li>\n \u003Cli>Levant A. “Higher-Order Sliding Modes, Differentiation and Output-Feedback Control.” \u003Cem>Int. J. Control.\u003C/em> 2003.\u003C/li>\n \u003Cli>Oliveira M, Strehaiano P. “Chattering Reduction in Sliding Mode Control.” \u003Cem>Control Engineering Practice.\u003C/em> 2016.\u003C/li>\n \u003Cli>David C. Young, “Sliding Mode Control,” \u003Cem>IEEE Control Systems Magazine\u003C/em>, 2014.\u003C/li>\n \u003Cli>MathWorks. “Sliding-Mode Control.” 2024. \u003Ca href=\"https://www.mathworks.com/help/slcontrol/sliding-mode-control.html\" target=\"_blank\">mathworks.com\u003C/a>.\u003C/li>\n\u003C/ul>\n\u003C/div>",{"id":314,"researcherId":24,"name":315,"imageUrl":316},2633,"Hoài Đặng","https://lh3.googleusercontent.com/a/ACg8ocLVXVafUxrnnC_H60UeQdpLE3UgeKGCSesypz_6Vi59B-n9C41A=s96-c",{"id":314,"researcherId":24,"name":315,"imageUrl":316},[309],"PUBLISHED","2025-08-06T09:40:27.805+00:00","2025-09-08T14:20:23.252+00:00","2025-08-06T09:55:16.189+00:00",73,[325,328,331,334,337,340,343,346,349,352],{"id":326,"title":327},"độ ổn định","Độ ổn định là gì? Các công bố khoa học về Độ ổn định",{"id":329,"title":330},"men nở","Men nở là gì? Các nghiên cứu khoa học về Men nở",{"id":332,"title":333},"thuốc kháng sinh","Thuốc kháng sinh là gì? Các công bố khoa học về Thuốc kháng sinh",{"id":335,"title":336},"siêu vật liệu","Siêu vật liệu là gì? Các bài nghiên cứu khoa học liên quan",{"id":338,"title":339},"vật liệu anot","Vật liệu anot là gì? Các bài nghiên cứu khoa học liên quan",{"id":341,"title":342},"phân tích xrd","Phân tích xrd là gì? Các bài nghiên cứu khoa học liên quan",{"id":344,"title":345},"bảo tồn và phát huy","Bảo tồn và phát huy là gì? Các công bố khoa học về Bảo tồn và phát huy",{"id":347,"title":348},"năng lượng tự do","Năng lượng tự do là gì? Các nghiên cứu khoa học liên quan",{"id":350,"title":351},"túi phình động mạch não","Túi phình động mạch não là gì? Các công bố khoa học về Túi phình động mạch não",{"id":353,"title":354},"liều siêu thấp","Liều siêu thấp là gì? Các bài nghiên cứu khoa học liên quan",{"meta":356,"data":358},{"total":357},"35",[359,576,706,871,1165,1314,1382,1553,1641,1749],{"id":360,"createTime":361,"updateTime":362,"relativeEntities":363,"slug":364,"properties":365,"entityType":20,"verifyStatus":379,"verifyTime":361,"verifyNote":380,"syncStatus":381,"languages":382,"translateLanguages":384,"viewCount":25,"primaryUrl":386,"fullTextUrl":24,"authors":387,"publicationType":22,"publisherRelationship":425,"citationCount":495,"citationInfo":496,"publishDate":498,"publishYear":499,"citationAnalyzeStatus":381,"lastCitationAnalyze":24,"indexDatabases":24,"openAccess":24,"references":500,"isForceReanalyzing":26},"f9d23a68-4bd8-4a61-912b-80abf57cafb5","2024-10-01T06:26:54.103+00:00","2025-01-01T21:56:32.112+00:00",[],"Synchronization-between-Fractional-Order-and-Integer-Order-Hyperchaotic-Systems-via-Sliding-Mode-Controller",{"mag":366,"keywords":368,"openalex":369,"abstract":371,"title":374,"doi":377},{"VOID":367},"2051617610",{"VI":58},{"VOID":370},"W2051617610",{"VI":372,"EN":373},"\u003Cjats:p>Trong nghiên cứu này, khả năng đồng bộ hóa giữa các hệ thống hyperchaotic bậc phân số và bậc nguyên thông qua bộ điều khiển chế độ trượt được xem xét. Bằng cách thiết kế một bộ điều khiển chế độ trượt chủ động và lựa chọn các tham số điều khiển phù hợp, các hệ thống lái và phản hồi được đồng bộ. Việc đồng bộ giữa hệ thống hỗn loạn Chen bậc phân số và hệ thống hỗn loạn Chen bậc nguyên cũng như giữa hệ thống hyperchaotic Chen bậc nguyên và hệ thống hyperchaotic Rössler bậc phân số được sử dụng để minh họa tính hiệu quả của phương pháp đồng bộ hóa được đề xuất. Các mô phỏng số khớp với phân tích lý thuyết.\u003C/jats:p>","\u003Cjats:p>The synchronization between fractional-order hyperchaotic systems and integer-order hyperchaotic systems via sliding mode controller is investigated. By designing an active sliding mode controller and choosing proper control parameters, the drive and response systems are synchronized. Synchronization between the fractional-order Chen chaotic system and the integer-order Chen chaotic system and between integer-order hyperchaotic Chen system and fractional-order hyperchaotic Rössler system is used to illustrate the effectiveness of the proposed synchronization approach. Numerical simulations coincide with the theoretical analysis.\u003C/jats:p>",{"VI":375,"EN":376},"Đồng bộ hóa giữa các hệ thống hyperchaotic bậc phân số và bậc nguyên thông qua bộ điều khiển chế độ trượt","Synchronization between Fractional-Order and Integer-Order Hyperchaotic Systems via Sliding Mode Controller",{"VOID":378},"10.1155/2013/151025","VERIFIED","Auto Verify","PENDING",[383],"EN",[385],"VI","http://www.hindawi.com/journals/jam/2013/151025/",[388,408],{"id":389,"sortIndex":25,"researcher":24,"roles":390,"affiliations":391,"properties":403},"371d9684-9397-4fa2-9d83-fb830ad9404a",[],[392],{"id":393,"sortIndex":25,"affiliation":394,"properties":24},"74d4365b-2fe5-4532-8c05-dcf1388a9a28",{"id":395,"createTime":396,"updateTime":397,"relativeEntities":398,"slug":399,"properties":400,"entityType":100,"verifyStatus":381,"verifyTime":24,"verifyNote":24,"syncStatus":381,"languages":24,"translateLanguages":24,"viewCount":25},"53e413a1-f5e0-4bbe-904f-c18baba56503","2023-12-31T04:25:33.401+00:00","2024-10-07T20:58:44.944+00:00",[],"College-of-Science-Northwest-A-F-University-Yangling-Shaanxi-712100-China",{"title":401},{"VI":402},"College of Science, Northwest A&F University, Yangling, Shaanxi 712100, China",{"openalex":404,"title":406},{"VOID":405},"A5043123278",{"EN":407},"Yanping Wu",{"id":409,"sortIndex":110,"researcher":24,"roles":410,"affiliations":411,"properties":418},"599dd16c-d2c1-4f84-9b4b-d69df97c53a7",[],[412],{"id":413,"sortIndex":25,"affiliation":414,"properties":24},"b5592bd0-003d-47d9-9a61-a0ba2ec07e7f",{"id":395,"createTime":396,"updateTime":397,"relativeEntities":415,"slug":399,"properties":416,"entityType":100,"verifyStatus":381,"verifyTime":24,"verifyNote":24,"syncStatus":381,"languages":24,"translateLanguages":24,"viewCount":25},[],{"title":417},{"VI":402},{"openalex":419,"orcid":421,"title":423},{"VOID":420},"A5100449035",{"VOID":422},"https://orcid.org/0000-0002-6262-7453",{"EN":424},"Guodong Wang",{"url":24,"publisher":426,"properties":490},{"id":427,"createTime":428,"updateTime":429,"relativeEntities":430,"slug":431,"properties":432,"entityType":264,"verifyStatus":381,"verifyTime":24,"verifyNote":24,"syncStatus":381,"languages":24,"translateLanguages":24,"viewCount":25,"subjectFields":437,"manageAffiliations":438,"indexDatabases":439,"url":24,"thumbnailPath":24,"statistic":477,"gsStatistic":24,"type":489,"analyzePriority":24},"40406e7d-f53f-4ac4-8a15-c99156fb2ed5","2024-04-14T06:02:52.605+00:00","2025-01-28T14:49:17.514+00:00",[],"Journal-of-Applied-Mathematics",{"issn":433,"title":435},{"VOID":434},"1110757X",{"VOID":436},"Journal of Applied Mathematics",[],[],[440,458],{"id":441,"indexDatabase":442,"url":454,"indexYears":455,"academicFieldIds":456},"b765eb82-9096-418d-b87e-faf4274f9591",{"id":443,"createTime":444,"updateTime":445,"relativeEntities":446,"label":447,"description":449,"key":451,"publicationTags":452,"standard":24},"3c7051d4-eb7d-4c57-a56b-36fc74c5d1e9","2023-05-22T09:57:18.509+00:00","2025-07-10T09:55:58.024+00:00",[],{"EN":448,"VI":448},"Scopus - Elsevier",{"EN":448,"VI":450},"Cơ sở dữ liệu Scopus thuộc Elsevier","scopus",[453],"SCOPUS","https://www.scopus.com/sourceid/144917","2001-2023",[457],"f58e9119-c14c-473f-8a7c-5a035e4ab69a",{"id":459,"indexDatabase":460,"url":474,"indexYears":24,"academicFieldIds":475},"022befb9-0618-420c-8d0e-edbb9ba1a40d",{"id":461,"createTime":462,"updateTime":463,"relativeEntities":464,"label":465,"description":467,"key":470,"publicationTags":471,"standard":24},"88bab0f7-443b-476c-a72a-7fa5222da393","2023-05-22T09:58:31.181+00:00","2025-07-10T09:54:17.286+00:00",[],{"EN":466,"VI":466},"ISI/ESCI - Emerging Sources Citation Index",{"VI":468,"EN":469},"Cơ sở dữ liệu ESCI","ESCI database","esci",[472,473],"ESCI","ISI","https://mjl.clarivate.com/search-results?issn=1110-757X",[476],"dd61be45-caa6-47de-bc01-81a2330f90fe",{"impactFactor":25,"impactFactorByYear":478,"i10Index":123,"i10IndexLast5Year":25,"totalPublication":134,"totalPublicationByYear":481,"totalCitation":482,"totalCitationByYear":483,"totalCitationPerPublication":486,"totalCitationPerPublicationByYear":487,"hindexLast5Year":134,"hindex":134},{"2013":134,"2014":479,"2015":480},6.33,10.5,{"2012":110,"2013":123},142,{"2012":484,"2013":485},25,117,47.33,{"2012":484,"2013":488},58.5,"JOURNAL",{"volume":491,"pages":493},{"VOID":492},"2013",{"VOID":494},"1-5",15,{"total":495,"publishYear":24,"statisticByYear":497},{"2015":110,"2016":134,"2017":145,"2018":134,"2019":110,"2021":123,"2022":110},"2013-01-01",2013,[501,504,507,510,513,516,519,522,525,528,531,534,537,540,543,546,549,552,555,558,561,564,567,570,573],{"id":24,"text":502,"url":24,"identifiers":503},"10.1016/S0960-0779(03)00073-0",{"doi":502},{"id":24,"text":505,"url":24,"identifiers":506},"10.1016/j.aml.2008.03.001",{"doi":505},{"id":24,"text":508,"url":24,"identifiers":509},"10.1016/j.chaos.2008.05.014",{"doi":508},{"id":24,"text":511,"url":24,"identifiers":512},"10.1063/1.3087420",{"doi":511},{"id":24,"text":514,"url":24,"identifiers":515},"10.1016/j.camwa.2009.07.058",{"doi":514},{"id":24,"text":517,"url":24,"identifiers":518},"10.1016/j.nonrwa.2009.09.001",{"doi":517},{"id":24,"text":520,"url":24,"identifiers":521},"10.1155/2012/378457",{"doi":520},{"id":24,"text":523,"url":24,"identifiers":524},"10.1016/j.aml.2011.05.025",{"doi":523},{"id":24,"text":526,"url":24,"identifiers":527},"10.1002/cta.1860",{"doi":526},{"id":24,"text":529,"url":24,"identifiers":530},"10.1371/journal.pcbi.1001033",{"doi":529},{"id":24,"text":532,"url":24,"identifiers":533},"10.1007/s11071-011-0083-6",{"doi":532},{"id":24,"text":535,"url":24,"identifiers":536},"10.1007/s11071-011-0102-7",{"doi":535},{"id":24,"text":538,"url":24,"identifiers":539},"10.1007/s11071-011-0244-7",{"doi":538},{"id":24,"text":541,"url":24,"identifiers":542},"10.1016/j.camwa.2011.04.010",{"doi":541},{"id":24,"text":544,"url":24,"identifiers":545},"10.1016/j.cnsns.2010.09.016",{"doi":544},{"id":24,"text":547,"url":24,"identifiers":548},"10.1016/j.cnsns.2008.04.015",{"doi":547},{"id":24,"text":550,"url":24,"identifiers":551},"10.1016/j.nonrwa.2009.01.014",{"doi":550},{"id":24,"text":553,"url":24,"identifiers":554},"10.1016/j.apm.2010.12.020",{"doi":553},{"id":24,"text":556,"url":24,"identifiers":557},"10.1007/s11071-011-0002-x",{"doi":556},{"id":24,"text":559,"url":24,"identifiers":560},"10.1088/1674-1056/19/9/090503",{"doi":559},{"id":24,"text":562,"url":24,"identifiers":563},"10.1063/1.4721996",{"doi":562},{"id":24,"text":565,"url":24,"identifiers":566},"10.1016/j.physa.2007.08.039",{"doi":565},{"id":24,"text":568,"url":24,"identifiers":569},"10.1016/j.physa.2010.02.025",{"doi":568},{"id":24,"text":571,"url":24,"identifiers":572},"10.1016/j.chaos.2004.02.035",{"doi":571},{"id":24,"text":574,"url":24,"identifiers":575},"10.1016/j.camwa.2011.03.059",{"doi":574},{"id":577,"createTime":578,"updateTime":579,"relativeEntities":580,"slug":581,"properties":582,"entityType":20,"verifyStatus":381,"verifyTime":24,"verifyNote":24,"syncStatus":381,"languages":24,"translateLanguages":598,"viewCount":25,"primaryUrl":599,"fullTextUrl":600,"authors":601,"publicationType":22,"publisherRelationship":680,"citationCount":110,"citationInfo":700,"publishDate":703,"publishYear":701,"citationAnalyzeStatus":704,"lastCitationAnalyze":705,"indexDatabases":24,"openAccess":24,"references":24,"isForceReanalyzing":26},"d66fb7f1-dc7a-422f-b5db-a9a012299057","2024-01-04T14:12:17.922+00:00","2025-01-07T07:06:56.152+00:00",[],"Speed-Control-for-Permanent-Magnet-Synchronous-Motor-Based-on-Terminal-Sliding-Mode-High-order-Control",{"gsPaper":583,"references":585,"keywords":587,"abstract":590,"title":593,"doi":596},{"VOID":584},"10541840566775596029",{"VOID":586},"10.1049/pel2.12265\n10.1109/TIE.2022.3177759\n10.1049/cth2.12297\n10.1002/asjc.2759\n10.1109/TIA.2012.2227135\n10.1109/TEC.2022.3150796\nli, 2003, optimum design of magnet shape in permanent-magnet synchronous motors, IEEE Transactions on Magnetics, 39, 3523, 10.1109/TMAG.2003.819462\n10.1109/TIE.2022.3181418\n10.1109/TPEL.2020.3003666\n10.1109/TFUZZ.2015.2446535\nemelyanov, 1959, Control of First Order Delay Systems by means of an Astatic Controller and Nonlinear Correction, Automat Remote Contr, 8, 983\n10.1109/TIE.2022.3163536\n10.1109/TIE.2008.2011350\n10.1109/TMECH.2023.3242663\n10.1109/TIE.2021.3075838\n10.1002/rnc.2902\n10.1109/TAC.1977.1101446\n10.1109/41.184817\n10.1109/87.761053\n10.1109/TIA.2018.2820060\n10.1109/ACCESS.2019.2892749\n10.1049/iet-epa.2020.0106\n10.1109/TIE.2016.2549983\n10.1109/TII.2021.3107635\n10.1109/TIA.2009.2023393\nguo, 2022, Design of high power density double-stator permanent magnet synchronous motor, IET Electr Power Appl\n10.1109/TEC.2021.3137803\n10.1049/iet-epa.2013.0241",{"VI":588,"EN":589},"động cơ đồng bộ nam châm vĩnh cửu, điều khiển động cơ, điều khiển chế độ trượt cuối, điều khiển vững vàng","permanent magnet synchronous motor,motor drives,terminal sliding mode control,robust control",{"VI":591,"EN":592},"Bài báo này đề xuất một phương pháp mới nhằm cải tiến bộ điều khiển tốc độ truyền thống trong chiến lược điều khiển theo chiều hướng từ trường (FOC) cho các động cơ đồng bộ nam châm vĩnh cửu (PMSM). Hiệu suất và độ vững vàng của bộ điều khiển tốc độ cho các động cơ PMSM bị giới hạn khi sử dụng phương pháp tỷ lệ - tích phân (PI) truyền thống. Phương pháp được đề xuất là điều khiển chế độ trượt cuối cùng cao thứ tự (TSMHC), được thiết kế nhằm đảm bảo theo dõi nhanh và chính xác cho các động cơ PMSM. Phương pháp TSMHC tích hợp lợi ích của chế độ trượt cuối cùng (TSM) và luật điều khiển cao thứ tự. TSM mang lại khả năng theo dõi nhanh hơn với lỗi trạng thái bền vững nhỏ hơn, trong khi luật điều khiển cao thứ tự có thể giảm thời gian đạt được giữa trạng thái hệ thống ban đầu và bề mặt chế độ trượt với độ rung nhẹ. Độ ổn định của TSMHC được đánh giá bằng lý thuyết ổn định Lyapunov. Kết quả mô phỏng xác nhận tính hiệu quả và sự vượt trội của phương pháp TSMHC được đề xuất.","This paper proposes a novel approach to improve the traditional speed controller of the field-oriented control (FOC) strategy for permanent magnet synchronous motor (PMSM) drives. The performance and robustness of the speed controller for PMSM drives are limited when using the traditional proportional-integral (PI) method. The proposed approach is the terminal sliding mode high-order control (TSMHC), designed to ensure fast and accurate tracking for PMSM drives. The TSMHC approach integrates the advantages of terminal sliding mode (TSM) and high-order control law. TSM brings faster tracking with smaller steady-state errors, while high-order control law can reduce the reaching time between the initial system state and the sliding-mode surface with slight chattering. The stability of the TSMHC is evaluated using the Lyapunov stability theory. The simulation results validate the efficiency and superiority of the proposed TSMHC approach.",{"VI":594,"EN":595},"Điều Khiển Tốc Độ cho Động Cơ Đồng Bộ Nam Châm Vĩnh Cửu Dựa Trên Phương Pháp Điều Khiển Cao Thứ Tự Chế Độ Trượt Cuối","Speed Control for Permanent Magnet Synchronous Motor Based on Terminal Sliding Mode High-order Control",{"VOID":597},"10.1109/ICSSE58758.2023.10227245",[385],"https://ieeexplore.ieee.org/abstract/document/10227245/","https://ieeexplore.ieee.org/stamp/stamp.jsp?tp=&arnumber=10227245",[602,623,643,667],{"id":603,"sortIndex":123,"researcher":24,"roles":604,"affiliations":606,"properties":618},"3c5a59a7-338d-4297-90f2-5cf4615dace0",[605],"AUTHOR",[607],{"id":608,"sortIndex":25,"affiliation":609,"properties":24},"c5c2710c-cf93-4a83-aaad-135698689712",{"id":610,"createTime":611,"updateTime":612,"relativeEntities":613,"slug":614,"properties":615,"entityType":100,"verifyStatus":381,"verifyTime":24,"verifyNote":24,"syncStatus":381,"languages":24,"translateLanguages":24,"viewCount":25},"23476b8e-4f24-406c-aeea-2899db5eae9e","2024-01-26T13:48:01.418+00:00","2024-12-26T08:15:37.288+00:00",[],"Faculty-of-Electrical-and-Electronics-Engineering-Ho-Chi-Minh-City-University-of-Technology-and-Education-Ho-Chi-Minh-City-Vietnam",{"title":616},{"VI":617},"Faculty of Electrical and Electronics Engineering, Ho Chi Minh City University of Technology and Education, Ho Chi Minh City, Vietnam",{"gsAuthor":619,"title":621},{"VOID":620},"6_bQfQ4AAAAJ",{"VI":622},"Phan-Thanh Nguyen",{"id":624,"sortIndex":110,"researcher":24,"roles":625,"affiliations":626,"properties":638},"eaec9eb4-2e1c-45c4-baf6-35246753e152",[605],[627],{"id":628,"sortIndex":25,"affiliation":629,"properties":24},"74e2d585-0026-4ef6-9a41-988fd9eac7b1",{"id":630,"createTime":631,"updateTime":632,"relativeEntities":633,"slug":634,"properties":635,"entityType":100,"verifyStatus":381,"verifyTime":24,"verifyNote":24,"syncStatus":381,"languages":24,"translateLanguages":24,"viewCount":25},"a3334fd4-9dbc-4db6-99dd-44d49e08978e","2024-01-24T22:16:14.363+00:00","2024-12-26T08:15:37.297+00:00",[],"Department-of-Electrical-Engineering-National-Cheng-Kung-University-Tainan-City-Taiwan",{"title":636},{"VI":637},"Department of Electrical Engineering, National Cheng Kung University, Tainan City, Taiwan",{"gsAuthor":639,"title":641},{"VOID":640},"VkHJZYQAAAAJ",{"VI":642},"Min-Fu Hsieh",{"id":644,"sortIndex":25,"researcher":24,"roles":645,"affiliations":646,"properties":664},"6bd3d847-325c-4242-88da-c3ef0f8fb608",[605],[647,658],{"id":648,"sortIndex":110,"affiliation":649,"properties":24},"11add92b-16f0-41fc-bb03-bd72ae24d372",{"id":650,"createTime":651,"updateTime":652,"relativeEntities":653,"slug":654,"properties":655,"entityType":100,"verifyStatus":381,"verifyTime":24,"verifyNote":24,"syncStatus":381,"languages":24,"translateLanguages":24,"viewCount":25},"87a79347-639d-4423-aa57-ce8df421eb0f","2024-01-01T15:50:17.680+00:00","2025-07-12T03:15:10.531+00:00",[],"Ho-Chi-Minh-City-University-of-Technology-and-Education-Ho-Chi-Minh-City-Vietnam",{"title":656},{"VI":657},"Ho Chi Minh City University of Technology and Education, Ho Chi Minh City, Vietnam",{"id":659,"sortIndex":25,"affiliation":660,"properties":24},"423d45c6-a22b-4668-9554-de9fbe814b55",{"id":630,"createTime":631,"updateTime":632,"relativeEntities":661,"slug":634,"properties":662,"entityType":100,"verifyStatus":381,"verifyTime":24,"verifyNote":24,"syncStatus":381,"languages":24,"translateLanguages":24,"viewCount":25},[],{"title":663},{"VI":637},{"title":665},{"VI":666},"Thanh-Lam Le",{"id":668,"sortIndex":134,"researcher":24,"roles":669,"affiliations":670,"properties":677},"9f113c65-901f-4a91-b19d-911c804090be",[605],[671],{"id":672,"sortIndex":25,"affiliation":673,"properties":24},"c88ec970-bbc0-4a02-9fd9-2aca26806da5",{"id":610,"createTime":611,"updateTime":612,"relativeEntities":674,"slug":614,"properties":675,"entityType":100,"verifyStatus":381,"verifyTime":24,"verifyNote":24,"syncStatus":381,"languages":24,"translateLanguages":24,"viewCount":25},[],{"title":676},{"VI":617},{"title":678},{"VI":679},"Minh-Tam Nguyen",{"url":599,"publisher":681,"properties":697},{"id":682,"createTime":683,"updateTime":684,"relativeEntities":685,"slug":686,"properties":687,"entityType":264,"verifyStatus":381,"verifyTime":24,"verifyNote":24,"syncStatus":381,"languages":24,"translateLanguages":24,"viewCount":25,"subjectFields":694,"manageAffiliations":695,"indexDatabases":696,"url":24,"thumbnailPath":24,"statistic":24,"gsStatistic":24,"type":24,"analyzePriority":24},"7057ce9f-b66e-48b8-95ba-ea5995d864b2","2024-01-04T14:12:17.929+00:00","2025-01-29T23:24:25.667+00:00",[],"2023-International-Conference-on-System-Science-and-Engineering-ICSSE-",{"issn":688,"isbn":690,"title":692},{"VOID":689},"23250909",{"VOID":691},"9798350322958",{"EN":693},"2023 International Conference on System Science and Engineering (ICSSE)",[],[],[],{"pages":698},{"VOID":699},"496-501",{"total":110,"publishYear":701,"statisticByYear":702},2023,{},"2023-07-27","DONE_ANALYZE_CITATION","2024-12-26T08:15:37.272+00:00",{"id":707,"createTime":708,"updateTime":709,"relativeEntities":710,"slug":711,"properties":712,"entityType":20,"verifyStatus":379,"verifyTime":708,"verifyNote":380,"syncStatus":381,"languages":725,"translateLanguages":24,"viewCount":25,"primaryUrl":726,"fullTextUrl":24,"authors":727,"publicationType":22,"publisherRelationship":746,"citationCount":25,"citationInfo":841,"publishDate":844,"publishYear":842,"citationAnalyzeStatus":381,"lastCitationAnalyze":845,"indexDatabases":24,"openAccess":24,"references":846,"isForceReanalyzing":26},"b4c01be7-131e-457f-82fe-d28ee7840ba3","2025-07-12T12:18:38.097+00:00","2025-07-29T11:46:40.405+00:00",[],"%C4%90i%E1%BB%81u-khi%E1%BB%83n-ch%E1%BA%BF-%C4%91%E1%BB%99-tr%C6%B0%E1%BB%A3t-ph%E1%BA%A3n-h%E1%BB%93i-tr%E1%BA%A1ng-th%C3%A1i-SFSMC-b%E1%BA%B1ng-g%C3%A1n-%C4%91i%E1%BB%83m-c%E1%BB%B1c-cho-h%E1%BB%87-song-tuy%E1%BA%BFn-t%C3%ADnh-m%E1%BB%99t-%C4%91%E1%BA%A7u-v%C3%A0o",{"keywords":713,"gsPaper":715,"abstract":717,"title":720,"doi":723},{"EN":714},"Sliding mode; State feedback control; Bilinear system; Pole placement.",{"VOID":716},"[\"763618285966250726\"]",{"VI":718,"EN":719},"Bài báo trình bày một phương pháp tổng hợp bộ hệ điều khiển SFSMC phản hồi trạng thái hoạt động trong chế độ trượt cho hệ song tuyến tính một đầu vào. Sự tồn tại chế độ trượt được tổng hợp theo tiêu chuẩn Lyapunov. Mặt trượt được thiết kế theo phương pháp gán điểm cực. Điểm mới ở đây là chất lượng hệ thống được điều chỉnh chỉ với một tham số  hoàn toàn độc lập với động học và trạng thái của hệ thống. Mô phỏng chỉ ra hệ thống ổn định và có trạng thái hội tụ về 0. Quỹ đạo pha của hệ tiến nhanh đến trạng thái xác lập khi tham số được điều chỉnh tốt.","This paper presents a method of synthesizing the state feedback sliding mode controller SFSMC for single-input bilinear systems. The existence of the sliding mode is synthesized by the Lyapunov stability criterion. The sliding surface is designed using the pole assignment method. Here, the novel contribution is that system quality has been tuned by only adjusting one parameter  which is completely independent of system dynamics and states. The simulation indicates that the system is stable, and its states converge to zero. The system phase trajectory quickly settles when the parameter is well adjusted.",{"VI":721,"EN":722},"Điều khiển chế độ trượt phản hồi trạng thái SFSMC bằng gán điểm cực cho hệ song tuyến tính một đầu vào","State feedback sliding mode control SFSMC with pole assignment for single input bilinear systems",{"VOID":724},"10.54939/1859-1043.j.mst.CSCE8.2024.24-32",[383],"https://en.jmst.info/index.php/csce/article/view/1293",[728],{"id":729,"sortIndex":25,"researcher":24,"roles":730,"affiliations":731,"properties":743},"c9e5343e-0297-4986-a0b7-fb2687caacbe",[],[732],{"id":733,"sortIndex":25,"affiliation":734,"properties":24},"6e66f988-29cd-488b-8a4e-a434d0c21c2d",{"id":735,"createTime":736,"updateTime":737,"relativeEntities":738,"slug":739,"properties":740,"entityType":100,"verifyStatus":381,"verifyTime":24,"verifyNote":24,"syncStatus":381,"languages":24,"translateLanguages":24,"viewCount":25},"60809be1-7d66-4191-b08e-e5f4430e3a85","2023-09-08T02:49:06.918+00:00","2025-07-12T12:18:38.102+00:00",[],"Institute-of-Military-Technical-Automation-Academy-of-Military-Science-and-Technology",{"title":741},{"VI":742},"Institute of Military Technical Automation, Academy of Military Science and Technology",{"title":744},{"EN":745},"Dr Huy Vu Quoc",{"url":24,"publisher":747,"properties":836},{"id":748,"createTime":749,"updateTime":750,"relativeEntities":751,"slug":752,"properties":753,"entityType":264,"verifyStatus":379,"verifyTime":24,"verifyNote":763,"syncStatus":381,"languages":24,"translateLanguages":24,"viewCount":764,"subjectFields":765,"manageAffiliations":766,"indexDatabases":767,"url":768,"thumbnailPath":24,"statistic":769,"gsStatistic":796,"type":489,"analyzePriority":24},"0b9ac7c8-5c4d-469d-a4f0-9b9e6563ae1b","2023-09-07T07:40:59.502+00:00","2025-10-02T14:49:09.476+00:00",[],"Journal-of-Military-Science-and-Technology",{"country":754,"issn":756,"title":758,"gsId":761},{"VOID":755},"VN",{"VOID":757},"18591043",{"EN":759,"VI":760},"Journal of Military Science and Technology","Tạp chí Nghiên cứu Khoa học và Công nghệ quân sự",{"VOID":762},"lKyzQNwAAAAJ","Admin update database",27,[],[],[],"https://online.jmst.info/index.php/jmst",{"impactFactor":25,"impactFactorByYear":770,"i10Index":774,"i10IndexLast5Year":774,"totalPublication":775,"totalPublicationByYear":776,"totalCitation":783,"totalCitationByYear":784,"totalCitationPerPublication":789,"totalCitationPerPublicationByYear":790,"hindexLast5Year":795,"hindex":795},{"2021":771,"2022":772,"2023":773,"2024":773},0.01,0.05,0.04,6,1306,{"2020":777,"2021":778,"2022":779,"2023":780,"2024":781,"2025":782},139,193,288,257,308,121,203,{"2020":785,"2021":786,"2022":787,"2023":788,"2024":134},91,22,67,20,0.16,{"2020":791,"2021":792,"2022":793,"2023":794,"2024":771},0.65,0.11,0.23,0.08,7,{"impactFactor":24,"impactFactorByYear":24,"i10Index":110,"i10IndexLast5Year":110,"totalPublication":797,"totalPublicationByYear":798,"totalCitation":812,"totalCitationByYear":813,"totalCitationPerPublication":822,"totalCitationPerPublicationByYear":823,"hindexLast5Year":835,"hindex":835},1601,{"0":799,"1859":145,"1985":110,"1997":110,"1999":110,"2000":110,"2001":110,"2003":123,"2004":134,"2005":110,"2006":110,"2007":110,"2009":123,"2010":123,"2011":123,"2012":123,"2013":774,"2014":800,"2015":801,"2016":802,"2017":803,"2018":804,"2019":805,"2020":806,"2021":807,"2022":808,"2023":809,"2024":810,"2025":811},261,8,14,10,31,36,122,154,113,246,219,258,98,488,{"2014":795,"2015":800,"2016":802,"2017":814,"2018":815,"2019":816,"2020":764,"2021":817,"2022":818,"2023":819,"2024":820,"2025":821},9,13,18,32,58,82,138,72,0.3,{"2014":824,"2015":825,"2016":110,"2017":826,"2018":827,"2019":828,"2020":829,"2021":830,"2022":831,"2023":832,"2024":833,"2025":834},0.88,0.57,0.29,0.36,0.15,0.18,0.28,0.24,0.37,0.53,0.73,5,{"pages":837,"issue":839},{"VOID":838},"24-32",{"VOID":840},"CSCE8",{"total":25,"publishYear":842,"statisticByYear":843},2024,{},"2024-12-30","2025-07-29T11:46:40.404+00:00",[847,849,851,853,855,857,859,861,863,865,867,869],{"id":24,"text":848,"url":24,"identifiers":24},"[1]. Đỗ Thị Tú Anh, Nguyễn Doãn Phước, “Ổn định hóa hệ song tuyến liên tục với bộ điều khiển dự báo”, Tạp chí Khoa học và Công nghệ ĐHTN, 120 (06): 73 – 79, (2014) (in Vietnamese).",{"id":24,"text":850,"url":24,"identifiers":24},"[2]. Nguyễn Thị Thu Hiền, Lê Hồng Thu, Vũ Thị Oanh, “Xây dựng mô hình phản hồi trạng thái điều khiển động cơ không đồng bộ”, Tạp chí Khoa học và Công nghệ, 204(11): 47 – 51, (2019) (in Vietnamese).",{"id":24,"text":852,"url":24,"identifiers":24},"[3]. Khozin Mu'tamar and Janson Naiborhu, “Control design for tracking problem of the bilinear control system using observation matrix and pole placement”, J. Phys.: Conf. Ser, (2021).",{"id":24,"text":854,"url":24,"identifiers":24},"[4]. Sattar, Y., Oymak, S., & Ozay, N., “Finite Sample Identification of Bilinear Dynamical Systems”, arXiv, (2022).",{"id":24,"text":856,"url":24,"identifiers":24},"[5]. Ghosh, S., & Ruths, J., “Structural control of single-input rank one bilinear systems”, Automatica, No.64, pp. 8-17, (2016).",{"id":24,"text":858,"url":24,"identifiers":24},"[6]. Ghosh, S., & Ruths, J., “On structural controllability of a class of bilinear systems”, 53rd IEEE Conference on Decision and Control, pp. 3137-3142, (2014).",{"id":24,"text":860,"url":24,"identifiers":24},"[7]. Sun, Y., “On the Global Stabilization for Planar Bilinear Control Systems”, 2018 37th Chinese Control Conference (CCC), pp. 1337-1341, (2018).",{"id":24,"text":862,"url":24,"identifiers":24},"[8]. Barbata, Asma, Michel Zasadzinski, and Harouna Souley Ali., “Stabilization of a class of stochastic nonlinear systems using a bang‐bang controller”, International Journal of Robust and Nonlinear Control 32.12: 6849-6865, (2022).",{"id":24,"text":864,"url":24,"identifiers":24},"[9]. F. Amato, C.C., A. S. Fiorillo and A. Merola, “Stabilization of Bilinear Systems Via Linear State-Feedback Control”, IEEE Transactions on Circuits and Systems II: Express Briefs, 56(1): pp. 76-80, (2009).",{"id":24,"text":866,"url":24,"identifiers":24},"[10]. Tognetti, E.S., Calliero, T. R., & Jungers, M., “Output feedback control for bilinear systems: a polytopic approach”, IFAC-PapersOnLine, 52(28): pp. 58-63, (2019).",{"id":24,"text":868,"url":24,"identifiers":24},"[11]. Goncharov, O.I., “Asymptotic stabilization of a class of bilinear systems by a variable structure feedback”, Diff Equat, No.47, pp. 1582–1591, (2011).",{"id":24,"text":870,"url":24,"identifiers":24},"[12]. Yeh, Y.-L., “Output feedback tracking sliding mode control for systems with state and input-dependent disturbances”. Actuators, 10, 117, (2021).",{"id":872,"createTime":873,"updateTime":874,"relativeEntities":875,"slug":876,"properties":877,"entityType":20,"verifyStatus":379,"verifyTime":890,"verifyNote":380,"syncStatus":381,"languages":24,"translateLanguages":891,"viewCount":25,"primaryUrl":892,"fullTextUrl":24,"authors":893,"publicationType":22,"publisherRelationship":923,"citationCount":25,"citationInfo":1025,"publishDate":1027,"publishYear":1028,"citationAnalyzeStatus":381,"lastCitationAnalyze":1029,"indexDatabases":24,"openAccess":24,"references":1030,"isForceReanalyzing":26},"d48dc12f-e514-4334-806b-b0657469830b","2024-01-13T01:43:45.342+00:00","2025-09-04T15:12:28.689+00:00",[],"Performance-Analysis-of-Super-Twisting-Sliding-Mode-Controller-by-ADAMS-MATLAB-Co-simulation-in-Lower-Extremity-Exoskeleton",{"abstract":878,"title":881,"doi":884,"keywords":886,"gsPaper":888},{"VI":879,"EN":880},"Khung ngoài chi dưới là một loại robot đeo được và được sử dụng trong cả ứng dụng y tế và công nghiệp cho những mục đích khác nhau. Trong lĩnh vực y tế, nó được sử dụng như một thiết bị trị liệu và trong ngành công nghiệp, đặc biệt là trong quốc phòng, để vận chuyển các tải trọng nặng. Bài báo này đề cập đến việc phân tích hiệu suất của bộ điều khiển chế độ trượt siêu bóc (STSMC) trong việc theo dõi chuyển động của người mang khung ngoài chi dưới bằng cách sử dụng mô phỏng đồng thời phân tích động học của hệ thống cơ khí (ADAMS)–MATLAB trong quá trình đi bộ và leo bậc, và các kết quả được so sánh với bộ điều khiển PID thông thường. Mô hình của khung ngoài chi dưới được phát triển bằng phần mềm SolidWorks và mô hình cơ thể người được thực hiện bằng phần mềm ADAMS. Bộ điều khiển chế độ trượt siêu bóc (STSMC) được thiết kế và mô phỏng với Simulink. Bài báo này cũng nhằm phát triển một mô hình toán học của hệ thống và phân tích hiệu suất của STSMC để kiểm soát chuyển động của hông, đầu gối và mắt cá chân, cũng như chỉ ra những lợi thế của mô phỏng đồng thời ADAMS–MATLAB so với các phương pháp phân tích và mô hình hóa truyền thống của bộ điều khiển để kiểm soát khung ngoài. Phân tích độ ổn định của bộ điều khiển cũng được thực hiện.","Lower extremity exoskeleton is a kind of wearable robot and is used both in medical and industrial applications for different purposes. In the medical field it is used as a piece of therapeutic equipment and in the industry especially in defense, to carry heavy loads. This paper deals with the analysis of the performance of super twisting sliding mode controller (STSMC) on tracking the motion of the wearer by the lower extremity exoskeleton using automatic dynamic analysis of mechanical systems (ADAMS)–MATLAB co-simulation during walking and step climbing and the results are compared with a conventional PID controller. The model of the lower extremity exoskeleton is developed by solid-works software and the model of the human body is done with ADAMS software. Super twisting sliding mode controller (STSMC) is designed and simulated with Simulink. This paper also aims to develop a mathematical model of the system and analyze the performance of STSMC to control hip, knee, and ankle movements and also to point out the advantages of the ADAMS–MATLAB co-simulation over the conventional methods of modeling and simulation analysis of the controller to control the exoskeleton. Stability analysis of the controller is also done.",{"VI":882,"EN":883},"Phân Tích Hiệu Suất của Bộ Điều Khiển Chế Độ Trượt Siêu Bóc với Mô Phỏng Đồng Thời ADAMS–MATLAB trong Khung Ngoài Chi Dưới","Performance Analysis of Super Twisting Sliding Mode Controller by ADAMS–MATLAB Co-simulation in Lower Extremity Exoskeleton",{"VOID":885},"10.1007/s40684-020-00202-w",{"VI":887},"khung ngoài, bộ điều khiển, chế độ trượt, mô phỏng đồng thời, ADAMS, MATLAB, hiệu suất, chuyển động.",{"VOID":889},"[\"17215412504272079946\"]","2024-05-04T10:57:21.666+00:00",[385],"https://link.springer.com/article/10.1007/s40684-020-00202-w",[894,909],{"id":895,"sortIndex":25,"researcher":24,"roles":896,"affiliations":897,"properties":906},"f3b3a519-c8cf-4d34-b766-8bf2e5171776",[605],[898],{"id":24,"sortIndex":25,"affiliation":899,"properties":24},{"id":900,"createTime":901,"updateTime":901,"relativeEntities":902,"slug":24,"properties":903,"entityType":100,"verifyStatus":381,"verifyTime":24,"verifyNote":24,"syncStatus":381,"languages":24,"translateLanguages":24,"viewCount":25},"ad85bb71-dfb7-42e5-83cc-ee77202229d4","2024-01-13T01:43:45.357+00:00",[],{"title":904},{"VI":905},"Department of Instrumentation and Control Engineering, National Institute of Technology, Trichy, Tamil Nadu, India",{"title":907},{"VI":908},"Anjali S. Nair",{"id":910,"sortIndex":110,"researcher":24,"roles":911,"affiliations":912,"properties":918},"62a04270-47c6-4ddf-8940-626ac080b3c9",[605],[913],{"id":24,"sortIndex":25,"affiliation":914,"properties":24},{"id":900,"createTime":901,"updateTime":901,"relativeEntities":915,"slug":24,"properties":916,"entityType":100,"verifyStatus":381,"verifyTime":24,"verifyNote":24,"syncStatus":381,"languages":24,"translateLanguages":24,"viewCount":25},[],{"title":917},{"VI":905},{"title":919,"gsAuthor":921},{"VI":920},"D. Ezhilarasi",{"VOID":922},"[\"n2Ax_d4AAAAJ\"]",{"url":892,"publisher":924,"properties":1020},{"id":925,"createTime":926,"updateTime":927,"relativeEntities":928,"slug":929,"properties":930,"entityType":264,"verifyStatus":381,"verifyTime":24,"verifyNote":24,"syncStatus":381,"languages":24,"translateLanguages":24,"viewCount":25,"subjectFields":937,"manageAffiliations":938,"indexDatabases":939,"url":974,"thumbnailPath":24,"statistic":975,"gsStatistic":24,"type":489,"analyzePriority":24},"4bc576c9-5a9e-42f7-88c6-917606380ee4","2024-04-11T04:36:54.452+00:00","2025-01-14T07:36:25.829+00:00",[],"International-Journal-of-Precision-Engineering-and-Manufacturing-Green-Technology",{"issn":931,"eissn":933,"title":935},{"VOID":932},"2198-0810",{"VOID":934},"2288-6206",{"EN":936},"International Journal of Precision Engineering and Manufacturing-Green Technology",[],[],[940,959],{"id":941,"indexDatabase":942,"url":955,"indexYears":24,"academicFieldIds":956},"ab1a0569-c9a1-423d-ae48-ca24ed696446",{"id":943,"createTime":944,"updateTime":945,"relativeEntities":946,"label":947,"description":949,"key":952,"publicationTags":953,"standard":24},"a4921856-b128-4d9f-8f1f-e80813d3bbd4","2023-05-22T09:59:31.026+00:00","2025-01-14T09:58:12.199+00:00",[],{"EN":948,"VI":948},"ISI/SCIE - Science Citation Index Expanded",{"VI":950,"EN":951},"Cơ sở dữ liệu SCIE","SCIE database","scie",[954,473],"SCIE","https://mjl.clarivate.com/search-results?issn=2288-6206",[957,958],"52beb526-6aa8-4b6a-8fec-79aeb999be2d","f4a40d9c-d99e-4969-b54b-00dcd4ec1f38",{"id":960,"indexDatabase":961,"url":966,"indexYears":967,"academicFieldIds":968},"5d5c9e5e-6d10-4a5a-b43b-8521dc441368",{"id":443,"createTime":444,"updateTime":445,"relativeEntities":962,"label":963,"description":964,"key":451,"publicationTags":965,"standard":24},[],{"EN":448,"VI":448},{"EN":448,"VI":450},[453],"https://www.scopus.com/sourceid/21100317418","2014-2023",[969,970,971,972,973],"76b27e7b-b898-4984-840f-82bdc7571fb3","8e9d8fa2-e70e-4858-926c-83f34379a17c","0fcba9a1-2569-4944-a7a4-cc9afab4b4fe","9d2ac5e3-41a0-4e3f-9001-acfb87e489bc","8562a691-2211-4042-8a21-a63b201683fe","https://link.springer.com/journal/40684",{"impactFactor":25,"impactFactorByYear":976,"i10Index":985,"i10IndexLast5Year":764,"totalPublication":986,"totalPublicationByYear":987,"totalCitation":996,"totalCitationByYear":997,"totalCitationPerPublication":1007,"totalCitationPerPublicationByYear":1008,"hindexLast5Year":1019,"hindex":1019},{"2015":977,"2016":978,"2017":978,"2018":979,"2019":980,"2020":981,"2021":982,"2022":983,"2023":984},0.14,0.44,0.71,1.11,0.39,0.46,1.08,1.59,45,578,{"2014":786,"2015":988,"2016":989,"2017":804,"2018":990,"2019":305,"2020":991,"2021":992,"2022":993,"2023":994,"2024":995},37,34,48,69,85,54,63,24,1683,{"2014":998,"2015":999,"2016":1000,"2017":1001,"2018":1002,"2019":1003,"2020":1004,"2021":1005,"2022":1006,"2023":787,"2024":145},50,136,30,398,223,114,165,406,87,2.91,{"2014":1009,"2015":1010,"2016":824,"2017":1011,"2018":1012,"2019":1013,"2020":1014,"2021":1015,"2022":1016,"2023":1017,"2024":1018},2.27,3.68,11.06,4.65,1.15,2.39,4.78,1.61,1.06,0.17,21,{"volume":1021,"pages":1023},{"VOID":1022},"7",{"VOID":1024},"743-754",{"total":25,"publishYear":25,"statisticByYear":1026},{},"2020-03-13",2020,"2025-09-04T15:12:28.688+00:00",[1031,1037,1040,1043,1046,1049,1052,1055,1058,1061,1067,1070,1076,1079,1082,1085,1088,1091,1094,1097,1100,1103,1106,1109,1115,1118,1121,1124,1127,1133,1136,1139,1142,1145,1148,1151,1154,1162],{"id":1032,"text":1033,"url":1034,"identifiers":1035},"4c68646b-0035-4279-8000-0006b275d4fa","Robinson, D. (2000). Design and analysis of series elasticity in closed-loop actuator force control. Ph.D. thesis, MIT.","https://link.springer.com/10.1007/s10440-022-00541-7",{"doi":1036},"10.1007/s10440-022-00541-7",{"id":1032,"text":1038,"url":1034,"identifiers":1039},"Long, Y., Du, Z., Chen, C., Wang, W., He, L., Mao, X., et al. (2018). Hybrid control scheme of a hydraulically actuated lower extremity Exoskeleton for Load-Carrying. J Intell Robot Syst, 91, 493–500.",{"doi":1036},{"id":1032,"text":1041,"url":1034,"identifiers":1042},"Ghan, J., Steger, R., & Kazerooni, H. (2006). Control and system identification for the Berkeley lower extremity exoskeleton (BLEEX). Advanced Robotics,20(9), 989–1014.",{"doi":1036},{"id":1032,"text":1044,"url":1034,"identifiers":1045},"L. Huang, J. R. Steger, H. Kazerooni. (2005). Hybrid control of the berkeley lower extremity exoskeleton (BLEEX). in Proceedings of IMECE 2005 ASME International Mechanical Engineering Congress and Exposition, IMECE 2005-80109, November 5–11, 2005.",{"doi":1036},{"id":1032,"text":1047,"url":1034,"identifiers":1048},"Zoss, A. B., Kazerooni, H., & Chu, A. (2006). Biomechanical design of the Berkeley lower extremity Exoskeleton (BLEEX). IEEE/ASME Transactions On Mechatronics, 11(2), 1083–4435.",{"doi":1036},{"id":1032,"text":1050,"url":1034,"identifiers":1051},"Mefoued, S., Mohammed, S., & Amirat, Y. (2011). Knee joint movement assistance through robust control of an actuated orthosis. IEEE/RSJ International Conference on Intelligent Robots and System,11(5), 1749–1754.",{"doi":1036},{"id":1032,"text":1053,"url":1034,"identifiers":1054},"Mefoued, S., Mohammed, S., & Amirat, Y. (2012). Sit-to-stand movement assistance using an actuated knee joint orthosis. The Fourth IEEE RAS/EMBS International Conference on Biomedical Robotics and Biomechatronics, Roma, Italy,12(5), 1753–1758.",{"doi":1036},{"id":1032,"text":1056,"url":1034,"identifiers":1057},"Mefoued, S., Mohammed, S., & Amirat, Y. (2013). Toward movement restoration of knee joint using robust control of powered orthosis. IEEE Transactions on Control Systems Technology,21(6), 1753–1758.",{"doi":1036},{"id":1032,"text":1059,"url":1034,"identifiers":1060},"D. Chen, M. Ning, B. Zhanga. (2014). Control strategy of the lower-limb exoskeleton based on the EMG signals. in Proceedings of the 2014 IEEE International Conference on Robotics and Biomimetics, December 5–10, 2014, Bali, Indonesia.",{"doi":1036},{"id":1062,"text":1063,"url":1064,"identifiers":1065},"406afd42-5f18-45c7-82c0-771cb2b767ad","Qigong, W., Wang, X., Fengpo, D., & Zhang, X. (2015). Design and control of a powered hip exoskeleton for walking assistance. International Journal of Advanced Robotic Systems,12, 18. https://doi.org/10.5772/59757.","https://journals.sagepub.com/doi/10.5772/59757",{"doi":1066},"10.5772/59757",{"id":1032,"text":1068,"url":1034,"identifiers":1069},"Luengas, Y. R., Lopez-Gutierrez, R., Salazar, S., & Lozano, R. (2018). Robust controls for upper limb exoskeleton, real-time results. Proc IMechE Part I: J Systems and Control Engineering,232(7), 797–806.",{"doi":1036},{"id":1071,"text":1072,"url":1073,"identifiers":1074},"8f21b093-60f1-4747-a1ee-22300fdcba6b","Chen, C., Zhang, S., Zhu, X., Shen, J., & Xu, Z. (2020). Disturbance observer-based patient-cooperative control of a lower extremity rehabilitation exoskeleton. International Journal of Precision Engineering and Manufacturing. https://doi.org/10.1007/s12541-019-00312-9.","https://link.springer.com/article/10.1007/s12541-019-00312-9",{"doi":1075},"10.1007/s12541-019-00312-9",{"id":24,"text":1077,"url":24,"identifiers":1078},"Walsh, C.J. (2003). Biomimetic design of an underactuated leg exoskeleton for load-carrying augmentation. Thesis report. Master of Science in Mechanical Engineering at the Massachusetts Institute of Technology (MIT)",{},{"id":1032,"text":1080,"url":1034,"identifiers":1081},"Hyun, D. J., Lim, H., Park, S., & Jung, K. (2017). Development of ankle-less active lower-limb exoskeleton controlled using finite leg function state machine. International Journal of Precision Engineering and Manufacturing,18(6), 803–811.",{"doi":1036},{"id":1032,"text":1083,"url":1034,"identifiers":1084},"Mefoued, S. (2014). A second-order sliding-mode control and a neural network to drive a knee joint actuated orthosis. Elsevier B. V.,155(0925–2312), 71–79.",{"doi":1036},{"id":1032,"text":1086,"url":1034,"identifiers":1087},"Madani, T., Daichi, B., & Djouani, K. (2015). Non-singular terminal sliding mode controller: Application to an actuated exoskeleton. Elsevier B. V.,33(0957–4158), 135–136.",{"doi":1036},{"id":1032,"text":1089,"url":1034,"identifiers":1090},"Choo, J., & Park, J. H. (2017). Increasing payload capacity of wearable robots employing linear actuators and elastic mechanism. International Journal of Precision Engineering and Manufacturing,18(5), 661–671.",{"doi":1036},{"id":1032,"text":1092,"url":1034,"identifiers":1093},"Huang, G., Zhang, W., Meng, F., Zhangguo, Y., Chen, X., Ceccarelli, M., et al. (2018). Master–slave control of an intention-actuated exoskeletal robot for locomotion and lower extremity rehabilitation. International Journal of Precision Engineering and Manufacturing,19(7), 983–991.",{"doi":1036},{"id":1032,"text":1095,"url":1034,"identifiers":1096},"B. Brahmi, M. Saad, C. Ochoa-Luna, S. Di Gennero, M. H. Rahman. (2018). A new integral second-order terminal sliding mode control with time delay estimation for an exoskeleton robot with dynamics uncertainties. in Proceedings of the 5th International Conference of Control, Dynamic Systems, and Robotics (CDSR’18), vol. 113, pp. 1–10.",{"doi":1036},{"id":1032,"text":1098,"url":1034,"identifiers":1099},"Bkekri, R., Benamor, A., Alouane, M. A., Fried, G., & Messaoud, H. (2018). Robust adaptive sliding mode control for a human-driven knee joint orthosis. Industrial Robot: An International Journal,232(7), 797–806.",{"doi":1036},{"id":1032,"text":1101,"url":1034,"identifiers":1102},"Yun, D., Khan, A. M., Yan, R.-J., Ji, Y., Jang, H., Iqbal, J., et al. (2016). Handling subject arm uncertainties for upper limb rehabilitation robot using robust sliding mode control. International Journal of Precision Engineering and Manufacturing,17(3), 355–362.",{"doi":1036},{"id":1032,"text":1104,"url":1034,"identifiers":1105},"Rahmani, M., & Rahman, M. H. (2018). Novel robust control of a 7-DOF exoskeleton robot. PLOS One, 13(9), e0203440.",{"doi":1036},{"id":1032,"text":1107,"url":1034,"identifiers":1108},"Zhang, T., Tran, M., & Huang, H. (2018). Design and experimental verification of HipExoskeleton with balance capacities for walking assistance. IEEE/ASME Transactions On Mechatronics, 23(1), 274–285.",{"doi":1036},{"id":1110,"text":1111,"url":1112,"identifiers":1113},"28c8db20-a448-43ef-8226-a225ea198b38","Low, K. H., Liu, X., Goh, C. H., & Yu, H. (2006). Locomotive control of a wearable lower exoskeleton for walking enhancement. Journal of Vibration and Control,12(12), 1311–1336. https://doi.org/10.1177/1077546306070616.","https://journals.sagepub.com/doi/10.1177/1077546306070616",{"doi":1114},"10.1177/1077546306070616",{"id":1032,"text":1116,"url":1034,"identifiers":1117},"Wu, H., Jia, T., Li, N., Wu, J., & Yan, L. (2017). Study on the control algorithm for lower-limb exoskeleton based on ADAMS Simulink cosimulation. Journal of Vibro-engineering, 19(4), 2976–2986.",{"doi":1036},{"id":1032,"text":1119,"url":1034,"identifiers":1120},"Din, S. U., Khan, Q., Rehman, F.-U., & Akmeliawanti, R. (2017). A comparative experimental study of robust sliding mode control strategies for under actuated systems. IEEE Translations,5, 2169–3536.",{"doi":1036},{"id":1032,"text":1122,"url":1034,"identifiers":1123},"Frdman, L., & Levant, A. (2002). Higher order sliding modes. In W. Perruquetti & J. J. Barbot (Eds.), Sliding Mode Control in Engineering (pp. 53–101). New York: Marcel Dekker.",{"doi":1036},{"id":1032,"text":1125,"url":1034,"identifiers":1126},"Bartolini, G., Pisano, E., & Usai, E. (2003). A survey of application of second order sliding mode control to mechanical systems. International Journal of Control,76, 875–892.",{"doi":1036},{"id":1128,"text":1129,"url":1130,"identifiers":1131},"68034c91-1a8e-4d79-8111-07732b10d014","Zakeri, E., Moezi, S. A., & Eghtesad, M. (2019). Optimal interval type-2 fuzzy fractional order super twisting algorithm: a second order sliding mode controller for fully-actuated and under-actuated nonlinear systems. ISA Transactions,1(85), 13–32.","https://www.sciencedirect.com/science/article/pii/S0019057818303926",{"doi":1132},"10.1016/j.isatra.2018.10.013",{"id":24,"text":1134,"url":24,"identifiers":1135},"M. W. Spong, S. Hutchinson, M. Vidyasagar. (2004). Robot dynamics and control, 2nd edn. Springer.",{},{"id":1032,"text":1137,"url":1034,"identifiers":1138},"J. A. Moreno, M. Osorio. (2008). A lyapunov approach to second-order sliding mode controllers and observers. in Proceedings of 47 th IEEE Conference on Decision and Control (CDC 2008), Cancun, Mexico, December 9–11, 2008.",{"doi":1036},{"id":1032,"text":1140,"url":1034,"identifiers":1141},"J. A. Moreno. (2009). A linear frame work for the robust stability of a generalized super-twisting algorithm. in Proceedings of Sixth IEEE Conference on Electrical Engineering, Computing Science and Automatic Control (CCE 2009), Toluca, Mexico, November 10–13, 2009.",{"doi":1036},{"id":1032,"text":1143,"url":1034,"identifiers":1144},"A. Davila, J. A. Moreno, L. Fridman. (2009). Optimal Lyapunov function selection for reaching time estimation of super twisting algorithm. in Proceedings of 48thIEEE Conference on Decision and Control (CDC2009), Shanghai, PRChina, December 16–18, 2009.",{"doi":1036},{"id":24,"text":1146,"url":24,"identifiers":1147},"A. Davila, J. A. Moreno, L. Fridman. (2010). Global non homogenous super-twisting controller for the quasi-linear systems with unbounded uncertainties: A Lyapunov design. in Proceedings of the American Control Conference (ACC2010), Baltimore, MD, USA, June 30–July 2, 2010.",{},{"id":1032,"text":1149,"url":1034,"identifiers":1150},"S. Boyd, L. El Ghaoui, E. Feron, V. Balakrishnan. (2012). Linear matrix inequalities in system and control theory. Studies in Applied Mathematics, 15, SIAM, Philadelphia, PA, 1994. L. Derafa etal./Journal of the Frank lin Institute 349 (2012) 685–699 699",{"doi":1036},{"id":24,"text":1152,"url":24,"identifiers":1153},"Winter, D. A. (2009). Biomechanics and motor control of human movement (4th ed.). Hoboken: Wiley.",{},{"id":24,"text":1155,"url":1156,"identifiers":1157},"Yali, H., Aiquo, S., Haitao, G., & Songqing, Z. (2015). The muscle activation patterns of the lower limb during stair climbing at different backpack load. Acta of Bioengineering and Biomechanics. https://doi.org/10.5277/abb-00155-2014-06.","https://pubmed.ncbi.nlm.nih.gov/26899302",{"mag":1158,"openalex":1159,"pm":1160,"doi":1161},"2414840268","W2414840268","26899302","10.5277/abb-00155-2014-06",{"id":1032,"text":1163,"url":1034,"identifiers":1164},"Y. Long, Z.-J. Du, C.-F. Chen, W. Wang, L. He, X. Mao, G.-Q. Xu, G. Zhao, W. Dong. (2016). Design kinematics and dynamics modeling of a lower limb walking assistant robot. in Proceedings of the 4th International Conference on Robotics and Mechatronics, October 26–28, 2016.",{"doi":1036},{"id":1166,"createTime":1167,"updateTime":1167,"relativeEntities":1168,"slug":1169,"properties":1170,"entityType":20,"verifyStatus":379,"verifyTime":1181,"verifyNote":380,"syncStatus":381,"languages":1182,"translateLanguages":24,"viewCount":25,"primaryUrl":1183,"fullTextUrl":24,"authors":1184,"publicationType":22,"publisherRelationship":1271,"citationCount":24,"citationInfo":24,"publishDate":1296,"publishYear":842,"citationAnalyzeStatus":381,"lastCitationAnalyze":24,"indexDatabases":24,"openAccess":24,"references":1297,"isForceReanalyzing":26},"e272db27-357b-49e3-8656-993c0ae0ab2a","2024-12-23T08:52:30.765+00:00",[],"%C4%90i%E1%BB%81u-khi%E1%BB%83n-ch%E1%BA%BF-%C4%91%E1%BB%99-tr%C6%B0%E1%BB%A3t-b%E1%BA%ADc-hai-k%E1%BA%BFt-h%E1%BB%A3p-b%E1%BB%99-quan-s%C3%A1t-tr%E1%BA%A1ng-th%C3%A1i-m%E1%BB%9F-r%E1%BB%99ng-cho-h%E1%BB%87-th%E1%BB%91ng-c%E1%BA%A7u-tr%E1%BB%A5c-con-l%E1%BA%AFc-k%C3%A9p",{"keywords":1171,"abstract":1173,"title":1176,"doi":1179},{"EN":1172},"Double-pendulum Overhead cranes; Second order Sliding Mode Controller; Extended State Observer.",{"VI":1174,"EN":1175},"Nghiên cứu này tập trung thiết kế bộ điều khiển trượt bậc hai dựa trên bộ quan sát trạng thái mở rộng cho hệ thống cầu trục 3D với hiệu ứng con lắc kép và chiều dài dây không đổi. Bộ điều khiển trượt bậc hai yêu cầu mô hình trạng thái của hệ thống chính xác, tuy nhiên, trong thực tế thông số mô hình và nhiễu tác động bên ngoài khó có thể xác định cụ thể. Vì vậy, bộ quan sát trạng thái mở rộng được thiết kế để ước lượng các biến trạng thái của hệ thống và nhiễu tổng. Cuối cùng, bộ điều khiển trượt được phát triển với đầu vào được lấy từ các tín hiệu của bộ quan sát đảm bảo tính ổn định theo tiêu chuẩn Lyapunov. Các kết quả mô phỏng cho thấy phương pháp đề xuất đảm bảo cầu trục vận hành theo quỹ đạo mong muốn và đồng thời hạn chế được hiện tượng rung lắc ngay cả khi có sự xuất hiện của nhiễu và các thành phần bất định.&nbsp;&nbsp;&nbsp;&nbsp;&nbsp;&nbsp;&nbsp;&nbsp;&nbsp;","This study proposes a second order sliding mode controller based on an extended state observer for a 3D crane system with a double pendulum effect and constant rope length. A second order sliding mode controller requires an accurate model of the system's parameters. However, in practice, model parameters and external disturbances are difficult to determine in detail. Therefore, the extended state observer is designed to estimate the system state variables and the total disturbance. Finally, a sliding mode controller is developed with the signals taken from the observer. The proposed controller ensures stability according to Lyapunov function. Simulation results show that the proposed method ensures that the trolleys reach the desired trajectory while minimizing vibration even in the presence of disturbances and uncertain components.",{"VI":1177,"EN":1178},"Điều khiển chế độ trượt bậc hai kết hợp bộ quan sát trạng thái mở rộng cho hệ thống cầu trục con lắc kép","Second order sliding mode control based on extended state observer for double pendulum overhead cranes",{"VOID":1180},"10.54939/1859-1043.j.mst.FEE.2024.99-105","2024-12-23T08:52:30.764+00:00",[383],"https://online.jmst.info/index.php/jmst/article/view/1529",[1185,1214,1233,1252],{"id":1186,"sortIndex":134,"researcher":24,"roles":1187,"affiliations":1188,"properties":1211},"00d900ec-c583-4d0a-afa5-61a55fb6b050",[],[1189],{"id":1190,"sortIndex":25,"affiliation":1191,"properties":1209},"389124d6-f327-4afa-b777-e00a2de67a68",{"id":1192,"createTime":1193,"updateTime":1194,"relativeEntities":1195,"slug":1196,"properties":1197,"entityType":100,"verifyStatus":379,"verifyTime":1207,"verifyNote":24,"syncStatus":381,"languages":1208,"translateLanguages":24,"viewCount":815},"a0ffb452-1e1c-4a15-8729-f8246de4493e","2023-05-09T04:31:00.770+00:00","2025-08-21T20:40:50.308+00:00",[],"Tr%C6%B0%E1%BB%9Dng%20%C4%90%E1%BA%A1i%20h%E1%BB%8Dc%20B%C3%A1ch%20khoa%20H%C3%A0%20N%E1%BB%99i",{"country":1198,"title":1199,"abbreviation":1202,"address":1204},{"VOID":755},{"EN":1200,"VI":1201},"Hanoi University of Science and Technology","Đại học Bách khoa Hà Nội",{"VOID":1203},"HUST",{"VI":1205,"EN":1206},"Số 1, Đại Cồ Việt, Phường Bách Khoa, Quận Hai Bà Trưng, Thành phố Hà Nội, Việt Nam","No. 1, Dai Co Viet Street, Bach Khoa Ward, Hai Ba Trung District, Hanoi City, Vietnam","2023-08-02T14:15:56.587+00:00",[385,383],{"title":1210},{"EN":1200},{"title":1212},{"EN":1213},"Hoang Thi Mai",{"id":1215,"sortIndex":25,"researcher":24,"roles":1216,"affiliations":1217,"properties":1230},"d9b993e0-6105-45f7-b556-c137e9ba1589",[],[1218],{"id":1219,"sortIndex":25,"affiliation":1220,"properties":1228},"a6c9c95f-a3d9-4873-88c1-c2f302e5e49f",{"id":1192,"createTime":1193,"updateTime":1194,"relativeEntities":1221,"slug":1196,"properties":1222,"entityType":100,"verifyStatus":379,"verifyTime":1207,"verifyNote":24,"syncStatus":381,"languages":1227,"translateLanguages":24,"viewCount":815},[],{"country":1223,"title":1224,"abbreviation":1225,"address":1226},{"VOID":755},{"EN":1200,"VI":1201},{"VOID":1203},{"VI":1205,"EN":1206},[385,383],{"title":1229},{"EN":1200},{"title":1231},{"EN":1232},"Nguyen Dinh Hiep",{"id":1234,"sortIndex":110,"researcher":24,"roles":1235,"affiliations":1236,"properties":1249},"482767fa-6e00-415e-9382-635c4958aa0f",[],[1237],{"id":1238,"sortIndex":25,"affiliation":1239,"properties":1247},"ab6cc27f-71a2-4fc3-9c5b-7c0dd358f0a4",{"id":1192,"createTime":1193,"updateTime":1194,"relativeEntities":1240,"slug":1196,"properties":1241,"entityType":100,"verifyStatus":379,"verifyTime":1207,"verifyNote":24,"syncStatus":381,"languages":1246,"translateLanguages":24,"viewCount":815},[],{"country":1242,"title":1243,"abbreviation":1244,"address":1245},{"VOID":755},{"EN":1200,"VI":1201},{"VOID":1203},{"VI":1205,"EN":1206},[385,383],{"title":1248},{"EN":1200},{"title":1250},{"EN":1251},"Vo Nhat Huy",{"id":1253,"sortIndex":123,"researcher":24,"roles":1254,"affiliations":1255,"properties":1268},"77ea97cd-05da-4e57-ab13-8afdc04f707a",[],[1256],{"id":1257,"sortIndex":25,"affiliation":1258,"properties":1266},"04c9edec-0b07-4f8c-8e32-ebb632c3c004",{"id":1192,"createTime":1193,"updateTime":1194,"relativeEntities":1259,"slug":1196,"properties":1260,"entityType":100,"verifyStatus":379,"verifyTime":1207,"verifyNote":24,"syncStatus":381,"languages":1265,"translateLanguages":24,"viewCount":815},[],{"country":1261,"title":1262,"abbreviation":1263,"address":1264},{"VOID":755},{"EN":1200,"VI":1201},{"VOID":1203},{"VI":1205,"EN":1206},[385,383],{"title":1267},{"EN":1200},{"title":1269},{"EN":1270},"Nguyen Danh Huy",{"url":24,"publisher":1272,"properties":1291},{"id":748,"createTime":749,"updateTime":750,"relativeEntities":1273,"slug":752,"properties":1274,"entityType":264,"verifyStatus":379,"verifyTime":24,"verifyNote":763,"syncStatus":381,"languages":24,"translateLanguages":24,"viewCount":764,"subjectFields":1279,"manageAffiliations":1280,"indexDatabases":1281,"url":768,"thumbnailPath":24,"statistic":1282,"gsStatistic":1287,"type":489,"analyzePriority":24},[],{"country":1275,"issn":1276,"title":1277,"gsId":1278},{"VOID":755},{"VOID":757},{"EN":759,"VI":760},{"VOID":762},[],[],[],{"impactFactor":25,"impactFactorByYear":1283,"i10Index":774,"i10IndexLast5Year":774,"totalPublication":775,"totalPublicationByYear":1284,"totalCitation":783,"totalCitationByYear":1285,"totalCitationPerPublication":789,"totalCitationPerPublicationByYear":1286,"hindexLast5Year":795,"hindex":795},{"2021":771,"2022":772,"2023":773,"2024":773},{"2020":777,"2021":778,"2022":779,"2023":780,"2024":781,"2025":782},{"2020":785,"2021":786,"2022":787,"2023":788,"2024":134},{"2020":791,"2021":792,"2022":793,"2023":794,"2024":771},{"impactFactor":24,"impactFactorByYear":24,"i10Index":110,"i10IndexLast5Year":110,"totalPublication":797,"totalPublicationByYear":1288,"totalCitation":812,"totalCitationByYear":1289,"totalCitationPerPublication":822,"totalCitationPerPublicationByYear":1290,"hindexLast5Year":835,"hindex":835},{"0":799,"1859":145,"1985":110,"1997":110,"1999":110,"2000":110,"2001":110,"2003":123,"2004":134,"2005":110,"2006":110,"2007":110,"2009":123,"2010":123,"2011":123,"2012":123,"2013":774,"2014":800,"2015":801,"2016":802,"2017":803,"2018":804,"2019":805,"2020":806,"2021":807,"2022":808,"2023":809,"2024":810,"2025":811},{"2014":795,"2015":800,"2016":802,"2017":814,"2018":815,"2019":816,"2020":764,"2021":817,"2022":818,"2023":819,"2024":820,"2025":821},{"2014":824,"2015":825,"2016":110,"2017":826,"2018":827,"2019":828,"2020":829,"2021":830,"2022":831,"2023":832,"2024":833,"2025":834},{"pages":1292,"issue":1294},{"VOID":1293},"99-105",{"VOID":1295},"FEE","2024-12-06",[1298,1300,1302,1304,1306,1308,1310,1312],{"id":24,"text":1299,"url":24,"identifiers":24},"[1]. Li, Hui, et al. \"Design of anti-swing PID controller for bridge crane based on PSO and SA algorithm.\" Electronics 11.19: 3143, (2022).",{"id":24,"text":1301,"url":24,"identifiers":24},"[2]. Maghsoudi, Mohammad Javad, et al. \"An improved input shaping design for an efficient sway control of a nonlinear 3D overhead crane with friction.\" Mechanical Systems and Signal Processing 92: 364-378, (2017).",{"id":24,"text":1303,"url":24,"identifiers":24},"[3]. Cuong, Hoang Manh, and Soon-Geul Lee. \"Second-order sliding mode control of 3D overhead cranes.\" 2013 International Conference on Control, Automation and Information Sciences (ICCAIS). IEEE, (2013).",{"id":24,"text":1305,"url":24,"identifiers":24},"[4]. Sun, Zhe, et al. \"Designing and application of type-2 fuzzy PID control for overhead crane systems.\" International Journal of Intelligent Robotics and Applications 5: 10-22, (2021).",{"id":24,"text":1307,"url":24,"identifiers":24},"[5]. Milovanović, Miroslav B., et al. \"Adaptive PID control based on orthogonal endocrine neural networks.\" Neural Networks 84: 80-90, (2016).",{"id":24,"text":1309,"url":24,"identifiers":24},"[6]. Shi, Lanting, et al. \"Sliding Mode Control of Overhead Crane Based on High Gain Observer.\" 2022 IEEE 5th Advanced Information Management, Communicates, Electronic and Automation Control Conference (IMCEC). Vol. 5. IEEE, (2022).",{"id":24,"text":1311,"url":24,"identifiers":24},"[7]. Ouyang, Huimin, Bingqing Zhao, and Guangming Zhang. \"Swing reduction for double‐pendulum three‐dimensional overhead cranes using energy‐analysis‐based control method.\" International Journal of Robust and Nonlinear Control 31.9: 4184-4202, (2021).",{"id":24,"text":1313,"url":24,"identifiers":24},"[8]. Guo, Bao-Zhu, and Zhi-liang Zhao. \"On the convergence of an extended state observer for nonlinear systems with uncertainty.\" Systems & Control Letters 60.6: 420-430, (2011).",{"id":1315,"createTime":1316,"updateTime":1317,"relativeEntities":1318,"slug":1319,"properties":1320,"entityType":20,"verifyStatus":379,"verifyTime":1334,"verifyNote":380,"syncStatus":381,"languages":24,"translateLanguages":1335,"viewCount":25,"primaryUrl":1336,"fullTextUrl":1337,"authors":1338,"publicationType":22,"publisherRelationship":1366,"citationCount":24,"citationInfo":24,"publishDate":24,"publishYear":24,"citationAnalyzeStatus":381,"lastCitationAnalyze":24,"indexDatabases":24,"openAccess":24,"references":24,"isForceReanalyzing":26},"a450f5fc-4492-470e-a884-58f0e568bcdd","2023-12-20T05:36:09.694+00:00","2025-02-15T03:12:22.724+00:00",[],"Advance-in-discrete-time-sliding-mode-variable-structure-control-theory",{"references":1321,"keywords":1323,"abstract":1326,"title":1329,"doi":1332},{"VOID":1322},"roh, 1999, Sliding mode control with delay compensation for uncertain input-delay systems, Proc America Control Conf\nyang, 2000, Robust variable structure control for uncertain systems with multiple time delays, Proceedings of the 2000 IEEE Int Symposium on Industrial Electronics, 2\njafarov, 1990, Analysis and synthesis of multidimensional SVS with delays in sliding modes, 11th IFAC World Congress on Automatic Control in the service of Mankind Talllinn Estonia USSR, 6, 46\njafarov, 1987, Theorical bases and constructional pricinple of multidimensional systems with variable structure with delay, The Int Conf on Control systems of Comouters Science Buchtest\njafarov, 1980, Studies on stability of SVS with delay, New Advance in the Theory of SVS Uni Moscow\njafarov, 1979, Frequence criterion of stability of SVS with delay. Automatica, Tekemarks\nyang, 1999, Output feedback stabilization of uncertain dynamic systems with multiple state delays via SMC strategy, Proc IEEE Int Symp Industrial Electronics, 3, 10.1109/ISIE.1999.796857\n10.1109/ACC.1998.694733\n10.1109/CDC.1997.652342\n10.1049/ip-d.1993.0035\n0\n0\n0\n0\nemelyanov, 1967, Automatic Control Systems of Variable Structure\n0\n10.1080/00207179508921540\n0\njafarov, 1978, Stability of multidimensional SVS with delay. Dokianazerb, USSR\ndote, 1980, Microprocessor based sliding mode controller for DC motor drives, Presented at the Ind Applic Soc Annu Meeting\n10.1109/TAC.1977.1101446\n10.1016/S1474-6670(17)58194-X\n10.1115/1.2801286\ncorradini, 1996, Variable Structure Control for Uncertain Sampled Data Systems, Proc IEEE Int Workshop on Variable Structure Systems, 117\n10.1115/1.1318945\n10.1115/1.2802396\nwang, 1994, variable structure control design for uncertain discrete-time systems, IEEE Transactions on Automatic Control, 39, 99, 10.1109/9.273342\n10.1109/9.718628\nchan, 1997, discrete adaptive sliding mode tracking controller Automatica, 999\n10.1016/S0167-6911(98)00048-6\n0\n0\n0\n0\n10.1016/S0165-0114(99)00072-X\nchen, 2001, Adaptive Quasi-Sliding-Mode Tracking Control for Discrete Uncertain Input-Output Systems, IEEE Trans on Industrial Electronics, 4k\nmufioz, 2000, An Adaptive Sliding-Mode Controller for Discrete Nonlinear Systems, IEEE Trans on Industrial Electronics, 47\n10.1080/002077200291244\nemelyanov, 1995, Variable Structure Control Systems Discrete and Digital\n10.1016/S1474-6670(17)56436-8\nroh, 1999, Robust stabilization of uncertain input-delay systems by sliding mode control with delay compensation Automatica, 1861\n10.1016/S0005-1098(99)00116-8\nzhang, 1999, The quasi-sliding mode variable structure control for discrete linear constant systems with time-delays, Journal of South China University of Technology, 27\nedwards, 1998, Sliding Mode Control Theory and Applications, 10.1201/9781498701822\n10.1080/00207729208949225\n10.1080/00207179108934203\n10.1109/CDC.1992.371364\n10.1016/0167-6911(91)90148-8\n10.1016/0167-6911(94)90070-1\n10.1109/TAC.1987.1104468\nmilosavijevic, 1985, General conditions for the existence of a quasi-sliding mode on the switching hyperplane in discrete variable structure systems, Automatic Remote Control, 307\njafarov, 1990, Analysis and synthesis of multidimensional systems of variable structure with delays in sliding modes, Proc 11th IFAC World Congress, 46\n10.1016/0167-6911(90)90030-X\n10.1109/CDC.1996.577597\ngao, 0, Discrete-time variable structure control systems, IEEE Trans On Ind Electr, 42\nchan, 1998, Discrete adaptive sliding mode control of a state-space system with a bounded disturbance Automatica, 34, 1631\n10.1109/41.704892\n10.1109/41.184819\nbondarev, 1985, Sliding modes in systems with asymptotic state observers, Automation and Remote Control, 46, 49\nzhang, 1999, Robust adaptive control of uncertain, discrete-time systems Automatica, 35, 321\nbartolini, 1995, Adaptive Sliding Mode Control in Discrete-time Systems Automatica, 31, 769\nutkin, 1999, Sliding Mode Control in Electromechanical Systems\njafarov, 2000, Design of sliding mode control for multi-input multi-output system with multiple state delays, Proceedings of the American Control Conf\n10.1080/00207178408933284\n10.1080/00207178308933088",{"EN":1324,"VI":1325},"Control theory,Sliding mode control,Control systems,Automotive electronics,Automation,Automatic control,Process control,Motion control,Manipulators,Robot control","Lý thuyết điều khiển, Điều khiển chế độ trượt, Hệ thống điều khiển, Điện tử ô tô, Tự động hóa, Điều khiển tự động, Điều khiển quá trình, Điều khiển chuyển động, Cần cẩu, Điều khiển robot",{"EN":1327,"VI":1328},"Recent studies and developments of discrete-time variable structure control (DVSC) theory are summarized in this paper. Some control strategies of DVSC are analyzed. Two problems in DVSC-time-delay and chattering are discussed in detail. Finally, the prospective trends of DVSC are suggested.","Bài báo này tổng hợp những nghiên cứu và phát triển gần đây của lý thuyết điều khiển cấu trúc biến đổi thời gian rời rạc (DVSC). Một số chiến lược điều khiển của DVSC được phân tích. Hai vấn đề trong DVSC - độ trễ thời gian và hiện tượng giao thoa - được thảo luận chi tiết. Cuối cùng, những xu hướng tiềm năng của DVSC được gợi ý.",{"EN":1330,"VI":1331},"Advance in discrete-time sliding mode variable structure control theory","Tiến bộ trong lý thuyết điều khiển cấu trúc biến đổi thời gian rời rạc",{"VOID":1333},"10.1109/WCICA.2002.1020699","2025-02-05T20:50:02.735+00:00",[385],"https://ieeexplore.ieee.org/abstract/document/1020699/","https://ieeexplore.ieee.org/stamp/stamp.jsp?tp=&arnumber=1020699",[1339,1354],{"id":1340,"sortIndex":25,"researcher":24,"roles":1341,"affiliations":1342,"properties":1351},"e2ee656e-1d76-475e-96df-bccb7e8c2f5b",[605],[1343],{"id":24,"sortIndex":25,"affiliation":1344,"properties":24},{"id":1345,"createTime":1346,"updateTime":1346,"relativeEntities":1347,"slug":24,"properties":1348,"entityType":100,"verifyStatus":381,"verifyTime":24,"verifyNote":24,"syncStatus":381,"languages":24,"translateLanguages":24,"viewCount":25},"38535810-d392-4300-af73-34faf2f5f380","2023-12-20T05:36:09.710+00:00",[],{"title":1349},{"VI":1350},"Automation Faulty Guangdong University of Technology, Guangzhou, China",{"title":1352},{"VI":1353},"Jian Guo",{"id":1355,"sortIndex":110,"researcher":24,"roles":1356,"affiliations":1357,"properties":1363},"3d247578-ca7a-40e2-bd31-12d5221fb2f6",[605],[1358],{"id":24,"sortIndex":25,"affiliation":1359,"properties":24},{"id":1345,"createTime":1346,"updateTime":1346,"relativeEntities":1360,"slug":24,"properties":1361,"entityType":100,"verifyStatus":381,"verifyTime":24,"verifyNote":24,"syncStatus":381,"languages":24,"translateLanguages":24,"viewCount":25},[],{"title":1362},{"VI":1350},{"title":1364},{"VI":1365},"Xinzheng Zhang",{"url":1336,"publisher":1367,"properties":1377},{"id":1368,"createTime":1369,"updateTime":1369,"relativeEntities":1370,"slug":24,"properties":1371,"entityType":264,"verifyStatus":381,"verifyTime":24,"verifyNote":24,"syncStatus":381,"languages":24,"translateLanguages":24,"viewCount":25,"subjectFields":1374,"manageAffiliations":1375,"indexDatabases":1376,"url":24,"thumbnailPath":24,"statistic":24,"gsStatistic":24,"type":24,"analyzePriority":24},"1348937e-8417-4aaa-97a5-b54c2e638ba6","2023-12-20T00:00:38.555+00:00",[],{"title":1372},{"EN":1373},"Proceedings of the 4th World Congress on Intelligent Control and Automation (Cat. No.02EX527)",[],[],[],{"volume":1378,"pages":1380},{"VOID":1379},"2",{"VOID":1381},"878-882 vol.2",{"id":1383,"createTime":1384,"updateTime":1385,"relativeEntities":1386,"slug":1387,"properties":1388,"entityType":20,"verifyStatus":379,"verifyTime":1401,"verifyNote":380,"syncStatus":381,"languages":24,"translateLanguages":1402,"viewCount":25,"primaryUrl":1403,"fullTextUrl":24,"authors":1404,"publicationType":22,"publisherRelationship":1466,"citationCount":24,"citationInfo":24,"publishDate":1551,"publishYear":1552,"citationAnalyzeStatus":381,"lastCitationAnalyze":24,"indexDatabases":24,"openAccess":24,"references":24,"isForceReanalyzing":26},"ff4ce515-f643-4344-9b42-089dc1ae35e3","2024-02-09T02:19:50.205+00:00","2025-01-23T01:06:59.582+00:00",[],"Adaptive-nonsingular-fixed-time-sliding-mode-control-for-manipulator-systems-trajectory-tracking",{"references":1389,"abstract":1391,"title":1394,"doi":1397,"keywords":1399},{"VOID":1390},"Zheng Z, Feroskhan M, Sun L (2018) Adaptive fixed-time trajectory tracking control of a stratospheric airship. ISA Trans 76:134–144\nRen C, Li X, Yang X, Ma S (2019) Extended state observer-based sliding mode control of an omnidirectional mobile robot with friction compensation. IEEE Trans Ind Electron 66(12):9480–9489\nXiao J, Zeng Z, Wu A, Wen S (2020) Fixed-time synchronization of delayed Cohen-Grossberg neural networks based on a novel sliding mode. Neural Netw 128:1–12\nXia H, Guo P (2022) Sliding mode-based online fault compensation control for modular reconfigurable robots through adaptive dynamic programming. Complex Intell Syst 8:1963–1973\nJiang Y, Zhang Y, Wang H, Liu K (2022) Sliding-mode observers based distributed consensus control for nonlinear multi-agent systems with disturbances. Complex Intell Syst 8:1889–1897\nEbrahimi Mollabashi H, Mazinan AH (2019) Incremental SMC-based CNF control strategy considering magnetic ball suspension and inverted pendulum systems through cuckoo search-genetic optimization algorithm. Complex Intell Syst 5(3):353–362\nSun H, Hou L, Li C (2019) Synchronization of single-degree-of-freedom oscillators via neural network based on fixed-time terminal sliding mode control scheme. Neural Comput Appl 31(10):6365–6372\nAouiti C, Jallouli H (2021) New feedback control techniques of quaternion fuzzy neural networks with time-varying delay. Int J Robust Nonlinear Control 31(7):2783–2809\nYang G, Wang H (2022) Neuroadaptive control of information-poor servomechanisms with smooth and nonsmooth uncertainties. Complex Intell Syst 8:2527–2539\nVan M, Ge SS (2021) Adaptive fuzzy integral sliding-mode control for robust fault-tolerant control of robot manipulators with disturbance observer. IEEE Trans Fuzzy Syst 29(5):1284–1296\nVan M (2021) Higher-order terminal sliding mode controller for fault accommodation of Lipschitz second-order nonlinear systems using fuzzy neural network. Appl Soft Comput 104:107186\nZhong Z, Wang X, Lam H-K (2021) Finite-time fuzzy sliding mode control for nonlinear descriptor systems. IEEE/CAA J Autom Sin 8(6):1141–1152\nTeng L, Gull MA, Bai S (2020) PD-based fuzzy sliding mode control of a wheelchair exoskeleton robot. IEEE/ASME Trans Mechatron 25(5):2546–2555\nPazooki M, Mazinan AH (2018) Hybrid fuzzy-based sliding-mode control approach, optimized by genetic algorithm for quadrotor unmanned aerial vehicles. Complex Intell Syst 4(2):79–93\nLong H, Guo T, Zhao J (2022) Adaptive disturbance observer based novel fixed-time nonsingular terminal sliding mode control for a class of DoF nonlinear systems. IEEE Trans Industr Inf 18(9):5905–5914\nHuang Y, Jia Y (2019) Adaptive fixed-time six-DOF tracking control for noncooperative spacecraft fly-around mission. IEEE Trans Control Syst Technol 27(4):1796–1804\nKali Y, Saad M, Benjelloun K, Khairallah C (2018) Super-twisting algorithm with time delay estimation for uncertain robot manipulators. Nonlinear Dyn 93(2):557–569\nWang J, Zhao L, Yu L (2021) Adaptive terminal sliding mode control for magnetic levitation systems with enhanced disturbance compensation. IEEE Trans Ind Electron 68(1):756–766\nYang L, Yang J (2011) Nonsingular fast terminal sliding-mode control for nonlinear dynamical systems. Int J Robust Nonlinear Control 21(16):1865–1879\nAli N, Tawiah I, Zhang W (2020) Finite-time extended state observer based nonsingular fast terminal sliding mode control of autonomous underwater vehicles. Ocean Eng 218:108179\nZeng T, Ren X, Zhang Y (2020) Fixed-time sliding mode control and high-gain nonlinearity compensation for dual-motor driving system. IEEE Trans Ind Inf 16(6):4090–4098\nXu D, Ding B, Jiang B, Yang W, Shi P (2022) Nonsingular fast terminal sliding mode control for permanent magnet linear synchronous motor via high-order super-twisting observer. IEEE/ASME Trans Mechatron 27(3):1651–1659\nBoukattaya M, Mezghani N, Damak T (2018) Adaptive nonsingular fast terminal sliding-mode control for the tracking problem of uncertain dynamical systems. ISA Trans 77:1–19\nWang Y, Zhu K, Chen B, Jin M (2020) Model-free continuous nonsingular fast terminal sliding mode control for cable-driven manipulators. ISA Trans 98:483–495\nWang Y, Li S, Wang D, Ju F, Chen B, Wu H (2021) Adaptive time-delay control for cable-driven manipulators with enhanced nonsingular fast terminal sliding mode. IEEE Trans Ind Electron 68(3):2356–2367\nPolyakov A (2011) Nonlinear feedback design for fixed-time stabilization of linear control systems. IEEE Trans Autom Control 57(8):2106–2110\nNi J, Liu L, Liu C, Hu X, Li S (2017) Fast fixed-time nonsingular terminal sliding mode control and its application to chaos suppression in power system. IEEE Trans Circ Syst II Express Briefs 64(2):151–155\nChen Q, Xie S, He X (2021) Neural-network-based adaptive singularity-free fixed-time attitude tracking control for spacecrafts. IEEE Trans Cybern 51(10):5032–5045\nChen Q, Xie S, Sun M, He X (2018) Adaptive nonsingular fixed-time attitude stabilization of uncertain spacecraft. IEEE Trans Aerosp Electron Syst 54(6):2937–2950\nChen Q, Tao M, He X, Tao L (2021) Fuzzy adaptive nonsingular fixed-time attitude tracking control of quadrotor UAVs. IEEE Trans Aerosp Electron Syst 57(5):2864–2877\nZuo Z, Tie L (2014) A new class of finite-time nonlinear consensus protocols for multi-agent systems. Int J Control 87(2):363–370\nZuo Z (2015) Non-singular fixed-time terminal sliding mode control of non-linear systems. IET Control Theory Appl 9(4):545–552\nFeng Y, Yu X, Man Z (2002) Non-singular terminal sliding mode control of rigid manipulators. Automatica 38(12):2159–2167\nZhang X, Xu W, Lu W (2021) Fractional-order iterative sliding mode control based on the neural network for manipulator. Mathem Probl Eng Vol.2021, Article ID 9996719, 12 pages\nChen Q, Yang C-B, Nan Y-R (2021) Disturbance rejection control of Buck converters based on variable rate reaching law. Kongzhi yu Juece/Control Decis 36(4):893–900\nLi H, Cai Y (2016) Sliding mode control with double power reaching law. Control Decis 31(3):498–502\nWang Y, Gu L, Xu Y, Cao X (2016) Practical tracking control of robot manipulators with continuous fractional-order nonsingular terminal sliding mode. IEEE Trans Ind Electron 63(10):6194–6204",{"EN":1392,"VI":1393},"In this paper, an adaptive fixed-time controller is raised for the manipulator system with uncertain disturbances to boost the rate and precision of its trajectory tracking and solve the convergence time dependence on the system's initial conditions. First, a nonsingular fixed-time sliding mode (SM) surface and a reaching law based on an arctangent function are constructed to enhance the control scheme performance. Second, the upper bound is difficult to obtain because of the uncertainty of the disturbance. The disturbance upper bound is estimated by adaptive techniques, which do not require a priori knowledge about the upper bound and effectively inhibit the effect of disturbance on the system. Finally, the fixed-time convergence of the states is analyzed by rigorous theoretical proof, and the validity of the presented control scheme is demonstrated by simulation.","Trong bài báo này, một bộ điều khiển cố định thời gian thích ứng được đề xuất cho hệ thống manipulator với các nhiễu không chắc chắn nhằm nâng cao tốc độ và độ chính xác của việc theo dõi quỹ đạo và giải quyết sự phụ thuộc về thời gian hội tụ vào các điều kiện ban đầu của hệ thống. Đầu tiên, một bề mặt chế độ trượt cố định thời gian không suy biến và một định luật tiếp cận dựa trên hàm arctangent được xây dựng để nâng cao hiệu suất của kế hoạch điều khiển. Thứ hai, việc xác định giới hạn trên là rất khó khăn do sự không chắc chắn của nhiễu. Giới hạn trên của nhiễu được ước lượng bằng các kỹ thuật thích ứng, mà không yêu cầu kiến thức trước về giới hạn trên và có hiệu quả trong việc ức chế tác động của nhiễu lên hệ thống. Cuối cùng, sự hội tụ cố định thời gian của các trạng thái được phân tích thông qua chứng minh lý thuyết nghiêm ngặt, và tính hợp lệ của kế hoạch điều khiển được trình bày được chứng minh bằng các mô phỏng.",{"EN":1395,"VI":1396},"Adaptive nonsingular fixed-time sliding mode control for manipulator systems’ trajectory tracking","Điều khiển chế độ trượt cố định thời gian không suy biến thích ứng cho việc theo dõi quỹ đạo của hệ thống rô bốt",{"VOID":1398},"10.1007/s40747-022-00864-w",{"VI":1400},"hệ thống rô bốt, điều khiển chế độ trượt, quỹ đạo, nhiễu không chắc chắn, hội tụ cố định thời gian","2025-01-14T14:38:43.599+00:00",[385],"https://link.springer.com/article/10.1007/s40747-022-00864-w",[1405,1430,1442,1454],{"id":1406,"sortIndex":25,"researcher":24,"roles":1407,"affiliations":1408,"properties":1427},"d36e3d31-827a-4b22-898a-ea99b74282dc",[605],[1409,1419],{"id":1410,"sortIndex":110,"affiliation":1411,"properties":1418},"ae104110-d302-4772-9362-3badceb242d4",{"id":1412,"createTime":1413,"updateTime":1413,"relativeEntities":1414,"slug":24,"properties":1415,"entityType":100,"verifyStatus":381,"verifyTime":24,"verifyNote":24,"syncStatus":381,"languages":24,"translateLanguages":24,"viewCount":25},"4ae33685-b5ab-4ad6-9e4b-48b91efd565f","2024-02-14T23:54:47.941+00:00",[],{"title":1416},{"VI":1417},"Gansu Provincial Engineering Research Center for Artificial Intelligence and Graphics and Image Processing, Lanzhou, China",{},{"id":24,"sortIndex":25,"affiliation":1420,"properties":24},{"id":1421,"createTime":1422,"updateTime":1422,"relativeEntities":1423,"slug":24,"properties":1424,"entityType":100,"verifyStatus":381,"verifyTime":24,"verifyNote":24,"syncStatus":381,"languages":24,"translateLanguages":24,"viewCount":25},"80355195-269d-42a2-ac2d-831c790007f2","2023-12-04T10:29:30.561+00:00",[],{"title":1425},{"VI":1426},"School of Automation and Electrical Engineering, Lanzhou Jiaotong University, Lanzhou, China",{"title":1428},{"VI":1429},"Xin Zhang",{"id":1431,"sortIndex":123,"researcher":24,"roles":1432,"affiliations":1433,"properties":1439},"05867d20-c746-429e-9043-848ecce2c4d9",[605],[1434],{"id":24,"sortIndex":25,"affiliation":1435,"properties":24},{"id":1421,"createTime":1422,"updateTime":1422,"relativeEntities":1436,"slug":24,"properties":1437,"entityType":100,"verifyStatus":381,"verifyTime":24,"verifyNote":24,"syncStatus":381,"languages":24,"translateLanguages":24,"viewCount":25},[],{"title":1438},{"VI":1426},{"title":1440},{"VI":1441},"Zijun Zhu",{"id":1443,"sortIndex":110,"researcher":24,"roles":1444,"affiliations":1445,"properties":1451},"4772cfe3-36a3-433c-b97d-3033fb4321f2",[605],[1446],{"id":24,"sortIndex":25,"affiliation":1447,"properties":24},{"id":1421,"createTime":1422,"updateTime":1422,"relativeEntities":1448,"slug":24,"properties":1449,"entityType":100,"verifyStatus":381,"verifyTime":24,"verifyNote":24,"syncStatus":381,"languages":24,"translateLanguages":24,"viewCount":25},[],{"title":1450},{"VI":1426},{"title":1452},{"VI":1453},"Ran Shi",{"id":1455,"sortIndex":134,"researcher":24,"roles":1456,"affiliations":1457,"properties":1463},"77f6b5fd-f80c-4dbe-964f-09e40af114b9",[605],[1458],{"id":24,"sortIndex":25,"affiliation":1459,"properties":24},{"id":1421,"createTime":1422,"updateTime":1422,"relativeEntities":1460,"slug":24,"properties":1461,"entityType":100,"verifyStatus":381,"verifyTime":24,"verifyNote":24,"syncStatus":381,"languages":24,"translateLanguages":24,"viewCount":25},[],{"title":1462},{"VI":1426},{"title":1464},{"VI":1465},"Ying Quan",{"url":1403,"publisher":1467,"properties":1546},{"id":1468,"createTime":1469,"updateTime":1470,"relativeEntities":1471,"slug":1472,"properties":1473,"entityType":264,"verifyStatus":381,"verifyTime":24,"verifyNote":24,"syncStatus":381,"languages":24,"translateLanguages":24,"viewCount":25,"subjectFields":1480,"manageAffiliations":1481,"indexDatabases":1482,"url":1507,"thumbnailPath":24,"statistic":1508,"gsStatistic":24,"type":489,"analyzePriority":24},"b3baf65b-ac5d-4099-8a09-e5de3c78f065","2024-04-11T06:34:54.628+00:00","2025-01-14T07:36:09.666+00:00",[],"Complex-Intelligent-Systems",{"issn":1474,"eissn":1476,"title":1478},{"VOID":1475},"2198-6053",{"VOID":1477},"2199-4536",{"EN":1479},"Complex & Intelligent Systems",[],[],[1483,1493],{"id":1484,"indexDatabase":1485,"url":1490,"indexYears":24,"academicFieldIds":1491},"aa4156a3-02d7-49bf-8ec7-985ab6564836",{"id":943,"createTime":944,"updateTime":945,"relativeEntities":1486,"label":1487,"description":1488,"key":952,"publicationTags":1489,"standard":24},[],{"EN":948,"VI":948},{"VI":950,"EN":951},[954,473],"https://mjl.clarivate.com/search-results?issn=2199-4536",[1492],"1acb72da-cafe-4349-b117-01c5aabcd399",{"id":1494,"indexDatabase":1495,"url":1500,"indexYears":1501,"academicFieldIds":1502},"1cf544fb-9d2a-4887-9bc6-effd69a6227b",{"id":443,"createTime":444,"updateTime":445,"relativeEntities":1496,"label":1497,"description":1498,"key":451,"publicationTags":1499,"standard":24},[],{"EN":448,"VI":448},{"EN":448,"VI":450},[453],"https://www.scopus.com/sourceid/21101095931","2019-2023",[1503,1504,1505,1506],"0ae9247a-0be3-46d8-a17e-488fa168abcc","ea95f5ee-62c8-4ccb-8e3e-d3a8bc9e97cb","499fd762-4414-45c1-b2b3-cc8d2abe204b","e6f47a65-ac79-4e2a-b78f-ded428c0bf5f","https://link.springer.com/journal/40747",{"impactFactor":25,"impactFactorByYear":1509,"i10Index":1515,"i10IndexLast5Year":1516,"totalPublication":1517,"totalPublicationByYear":1518,"totalCitation":1526,"totalCitationByYear":1527,"totalCitationPerPublication":1535,"totalCitationPerPublicationByYear":1536,"hindexLast5Year":1520,"hindex":1520},{"2016":835,"2017":1510,"2018":1511,"2019":123,"2020":791,"2021":1512,"2022":1513,"2023":1514},0.4,0.86,0.64,1.04,1.58,68,59,957,{"2015":110,"2016":1519,"2017":816,"2018":801,"2019":1520,"2020":1521,"2021":1522,"2022":1523,"2023":1524,"2024":1525},19,26,65,218,229,260,76,2734,{"2015":817,"2016":1528,"2017":1529,"2018":1000,"2019":1530,"2020":1531,"2021":1532,"2022":1533,"2023":1534,"2024":814},44,539,89,128,941,607,277,2.86,{"2015":817,"2016":1537,"2017":1538,"2018":1539,"2019":1540,"2020":1541,"2021":1542,"2022":1543,"2023":1544,"2024":1545},2.32,29.94,2.14,3.42,1.97,4.32,2.65,1.07,0.12,{"volume":1547,"pages":1549},{"VOID":1548},"9",{"VOID":1550},"1605-1616","2022-09-23",2022,{"id":1554,"createTime":1555,"updateTime":1556,"relativeEntities":1557,"slug":1558,"properties":1559,"entityType":20,"verifyStatus":379,"verifyTime":1572,"verifyNote":380,"syncStatus":381,"languages":24,"translateLanguages":1573,"viewCount":25,"primaryUrl":1574,"fullTextUrl":24,"authors":1575,"publicationType":22,"publisherRelationship":1591,"citationCount":24,"citationInfo":24,"publishDate":1639,"publishYear":1640,"citationAnalyzeStatus":381,"lastCitationAnalyze":24,"indexDatabases":24,"openAccess":24,"references":24,"isForceReanalyzing":26},"73fea5fc-8eec-46da-a00e-b65050db739f","2023-12-08T02:27:00.512+00:00","2025-02-05T12:04:09.084+00:00",[],"Sliding-Mode-Control-to-Stabilization-of-an-ODE-Schr%C3%B6dinger-Cascade-Systems-Subject-to-Boundary-Control-Matched-Disturbance",{"references":1560,"abstract":1562,"title":1565,"doi":1568,"keywords":1570},{"VOID":1561},"Krstic M, Compensating a string PDE in the actuation or sensing path of an unstable ODE, IEEE Transactions on Automatic Control, 2009, 54: 1362–1368.\nRen B B, Wang J M, and Krstic M, Stabilization of an ODE-Schrodinger cascade, Systems and Control Letters, 2013, 62: 503–510.\nTang S X and Xie C K, Stabilization for a coupled PDE-ODE control system, Journal of Franklin Institute, 2011, 348: 2142–2155.\nBreger A M, Butkovskii A G, Kubyshkin V A, et al., Sliding modes for control of distributed parameter entities subjected to a mobile multicycle signal, Automation and Remote Control, 1980, 41: 346–355.\nCheng M B, Radisavljevic V, and Su W C, Sliding mode boundary control of a parabolic PDE system with parameter variations and boundary uncertainties, Automatica, 2011, 47: 381–387.\nDrakunov S, Barbieeri E, and Silver D A, Sliding mode control of a heat equation with application to arc welding, IEEE International Conference on Control Applications, Dearborn, USA, 1996, 668–672.\nOrlov Y V and Utkin V I, Sliding mode control in infinite-dimensional systems, Automatica, 1987, 23: 753–757.\nPosano A and Orlov Y, Boundary second-order sliding-mode control of an uncertain heat process with unbounded matched perturbation, Automatica, 2012, 48: 1768–1775.\nGuo B Z and Jin F F, Sliding mode and active disturbance rejection control to stabilization of one-dimensional anti-stable wave equations subject to disturbance in boundary input, IEEE Transactions on Automatic Control, 2014, 58: 1269–1274.\nGuo B Z and Jin F F, The active disturbance rejection and sliding mode control approach to the stabilization of Euler-Bernoulli beam equation with boundary input disturbance, Automatica, 2013, 49: 2911–2918.\nGuo B Z and Liu J J, Sliding mode control and active disturbance rejection control to the stabilization of one-dimensional Schrödinger equation subject to boundary control matched disturbance, International Journal of Robust and Nonlinear Control, 2014, 24: 2194–2212.\nWang J M, Liu J J, Ren B B, et al., Sliding mode control to stabilization of cascaded heat PDE-ODE systems subject to boundary control matched disturbance, Automatica, 2015, 52: 23–34.\nGuo Y P and Liu J J, Stabilization of ODE-Schrödinger cascaded systems subject to boundary control matched disturbance, Electronic Journal of Differential Equations, 2015, 248: 1–22.\nPazy A, Semigroups of Linear Operators and Applications to Partial Differential Equations, Springer-Verlag, New York, 1983.\nKomornik V and Loreti P, Fourier Series in Control Theory, Springer-Verlag, New York, 2005.",{"VI":1563,"EN":1564},"Bài báo này liên quan đến việc ổn định phản hồi biên cho một hệ thống ODE-Schrödinger liên kết với sự nhiễu bên ngoài chảy vào đầu điều khiển. Tác giả sử dụng phương pháp điều khiển chế độ trượt (SMC) để xử lý sự nhiễu. Với phương pháp SMC, sự nhiễu được giả định là chỉ có giới hạn. Sự tồn tại và tính duy nhất của nghiệm cho hệ thống vòng kín qua SMC được chứng minh, và tính đơn điệu của \"điều kiện đạt được\" được trình bày mà không cần phân biệt hàm chế độ trượt, điều này có thể không luôn tồn tại với nghiệm yếu của hệ thống vòng kín. Một số mô phỏng số được trình bày để minh hoạ hiệu quả của điều khiển được đề xuất.","This paper is concerned with the boundary feedback stabilization of a coupled ODE-Schrödinger system cascades with the external disturbance flowing the control end. The author uses the sliding mode control (SMC) to deal with the disturbance. By the SMC approach, the disturbance is supposed to be bounded only. The existence and uniqueness of the solution for the closed-loop via SMC are proved, and the monotonicity of the “reaching condition” is presented without the differentiation of the sliding mode function, for which it may not always exist for the weak solution of the closed-loop system. Some numerical simulations is presented to illustrate the effectiveness of the proposed control.",{"VI":1566,"EN":1567},"Điều Khiển Chế Độ Trượt Để Ổn Định Các Hệ Tổ Hợp ODE-Schrödinger Chịu Ảnh Hưởng Từ Nhiễu Tại Ranh Giới","Sliding Mode Control to Stabilization of an ODE-Schrödinger Cascade Systems Subject to Boundary Control Matched Disturbance",{"VOID":1569},"10.1007/s11424-018-6286-x",{"VI":1571},"Điều khiển chế độ trượt, hệ ODE-Schrödinger, ổn định phản hồi biên, nhiễu.","2025-01-22T11:52:03.942+00:00",[385],"http://link.springer.com/10.1007/s11424-018-6286-x",[1576],{"id":1577,"sortIndex":25,"researcher":24,"roles":1578,"affiliations":1579,"properties":1588},"ac249aa0-1c0a-41a1-b0b1-201b23502306",[605],[1580],{"id":24,"sortIndex":25,"affiliation":1581,"properties":24},{"id":1582,"createTime":1583,"updateTime":1583,"relativeEntities":1584,"slug":24,"properties":1585,"entityType":100,"verifyStatus":381,"verifyTime":24,"verifyNote":24,"syncStatus":381,"languages":24,"translateLanguages":24,"viewCount":25},"faa8cf4e-82bc-4873-8552-bb7c34250acf","2024-01-08T22:31:58.237+00:00",[],{"title":1586},{"VI":1587},"The College of Mathematics, Taiyuan University of Technology, Taiyuan, China",{"title":1589},{"VI":1590},"Jun-Jun Liu",{"url":1574,"publisher":1592,"properties":1634},{"id":1593,"createTime":1594,"updateTime":1595,"relativeEntities":1596,"slug":1597,"properties":1598,"entityType":264,"verifyStatus":381,"verifyTime":24,"verifyNote":24,"syncStatus":381,"languages":24,"translateLanguages":24,"viewCount":25,"subjectFields":1605,"manageAffiliations":1606,"indexDatabases":1607,"url":1628,"thumbnailPath":24,"statistic":1629,"gsStatistic":24,"type":489,"analyzePriority":24},"08120c49-e12b-481c-8237-b20648c7efef","2024-04-11T08:41:23.391+00:00","2025-01-14T07:36:36.085+00:00",[],"Journal-of-Systems-Science-and-Complexity",{"issn":1599,"eissn":1601,"title":1603},{"VOID":1600},"1559-7067",{"VOID":1602},"1009-6124",{"EN":1604},"Journal of Systems Science and Complexity",[],[],[1608,1619],{"id":1609,"indexDatabase":1610,"url":1615,"indexYears":1616,"academicFieldIds":1617},"d95d24de-bd96-438f-b0ea-635e79ff4ca7",{"id":443,"createTime":444,"updateTime":445,"relativeEntities":1611,"label":1612,"description":1613,"key":451,"publicationTags":1614,"standard":24},[],{"EN":448,"VI":448},{"EN":448,"VI":450},[453],"https://www.scopus.com/sourceid/4900152803","2006-2023",[1618,1505],"06e80d88-c77a-4e7d-afe5-4dd75e7cdac8",{"id":1620,"indexDatabase":1621,"url":1626,"indexYears":24,"academicFieldIds":1627},"a0b6b1aa-92f9-4f8f-a4de-46e6b82831ee",{"id":943,"createTime":944,"updateTime":945,"relativeEntities":1622,"label":1623,"description":1624,"key":952,"publicationTags":1625,"standard":24},[],{"EN":948,"VI":948},{"VI":950,"EN":951},[954,473],"https://mjl.clarivate.com/search-results?issn=1009-6124",[476],"https://link.springer.com/journal/11424",{"impactFactor":25,"impactFactorByYear":1630,"i10Index":25,"i10IndexLast5Year":25,"totalPublication":495,"totalPublicationByYear":1631,"totalCitation":25,"totalCitationByYear":1632,"totalCitationPerPublication":25,"totalCitationPerPublicationByYear":1633,"hindexLast5Year":25,"hindex":25},{},{"2007":110,"2008":110,"2010":110,"2012":110,"2015":123,"2017":110,"2018":134,"2021":110,"2022":110,"2023":134},{},{},{"volume":1635,"pages":1637},{"VOID":1636},"31",{"VOID":1638},"1146-1163","2018-02-08",2018,{"id":1642,"createTime":1643,"updateTime":1644,"relativeEntities":1645,"slug":1646,"properties":1647,"entityType":20,"verifyStatus":379,"verifyTime":1660,"verifyNote":380,"syncStatus":381,"languages":24,"translateLanguages":1661,"viewCount":25,"primaryUrl":1662,"fullTextUrl":24,"authors":1663,"publicationType":22,"publisherRelationship":1696,"citationCount":24,"citationInfo":24,"publishDate":1747,"publishYear":1748,"citationAnalyzeStatus":381,"lastCitationAnalyze":24,"indexDatabases":24,"openAccess":24,"references":24,"isForceReanalyzing":26},"5fdfe3ee-4965-4f85-a86e-5b3ff76cb36b","2024-01-08T09:47:46.841+00:00","2025-02-09T23:12:36.208+00:00",[],"Exponential-function-based-fuzzy-sliding-mode-control-of-uncertain-nonlinear-systems",{"references":1648,"abstract":1650,"title":1653,"doi":1656,"keywords":1658},{"VOID":1649},"Slotine JJ, Sastry SS (1983) Tracking control of nonlinear systems using sliding surfaces with application to robotic manipulators. Control 38(2):465–492\nChang TH, Hurmuzlu Y (1993) Sliding control without reaching phase and its application to bipedal locomotion. Dyn Syst Meas Control 115:447–455\nBetin F, Pinchon D, Capolino GA (2002) A time-varying sliding surface for robust position control of a DC motor drive. IEEE Trans Ind Electron 49(2):462–473\nUtkin VI (1977) Variable structure systems with sliding modes. IEEE Trans Autom Control AC–22(2):212–222\nDe Carlo RA, Zak SH, Mathews GP (1988) Variable structure control of nonlinear multivariable systcm: a tutorial. Proc IEEE 76(3):212–232\nKhandekar AA, Malwatkar GM, Patre BM (2013) Discrete sliding mode control for robust tracking of higher order delay time systems with experimental application. ISA Trans 52(1):36–44\nBandyopadhyay B, Alemayehu AGE, Janardhanan S, Victor S (2007) Sliding mode control design via reduced order model approach. Int J Autom Comput 4(4):329–334\nBandyopadhyay B, Fulwani D, Kyung-soo K (2009) Sliding mode control using novel sliding surfaces. Springer, Lecture Notes in Control and Information Sciences. ISBN 978-3-642-03447-3\nYuan L, Wu H (2010) Terminal sliding mode fuzzy control based on multiple sliding surfaces for nonlinear ship autopilot systems. J Mar Sci Appl 99(4):425–430\nFloqueta T, Barbot JP, Perruquetti W (2003) Higher-order sliding mode stabilization for a class of nonholonomic perturbed systems. Automatica 39:1077–1083\nGoh KB, Spurgeon SK, Barrie Jones N (2003) Higher-order sliding mode control of a diesel generator set. Part I J Syst Control Eng, 217–229\nGuan P, Liu XJ, Liu JZ (2005) Adaptive fuzzy sliding mode control for flexible satellite. Appl Artif Intell 18:451–459\nChen HY, Huang SJ (2010) Adaptive fuzzy sliding-mode controller for control of the strip casting process. Part I J Syst Control Eng, 224–669\nNekoukar V, Erfanian A (2011) Adaptive fuzzy terminal sliding mode control for a class of MIMO uncertain nonlinear systems. Fuzzy Sets Syst 179:34–49\nMusmade BB, Munje RK, Patre BM (2011) Design of sliding mode controller to chemical processes for improved performance. Int J Control Autom 4(1):15–31\nAmer AF, Sallam EA, Elawady WM (2012) A new adaptive fuzzy sliding mode control using fuzzy self-tuning for 3 DOF planar robot manipulators. Appl Intell 37(4):613\nMusmade BB, Patre BM (2013) Feedforward-plus- sliding mode controller design with experimental application of coupled tank system. Trans Inst Meas Control 35(8):1058–1067\nNagarale RM, Patre BM (2013) Neural-fuzzy sliding mode control of non-linear systems. Int J Adv Mechatron Syst 5(3):209–219\nAlouia S, Pagèsa O, Hajjaji AE, Chaari A, Koubaa Y (2011) Improved fuzzy sliding mode control for a class of MIMO nonlinear uncertain and perturbed systems. Appl Soft Comput 11:820–826\nDelavari H, Ghaderi R, Ranjbar A, Momani S (2010) Fuzzy fractional order sliding mode controller for nonlinear systems. Commun Nonlinear Sci Numer Simul 15:963–978\nAghababa MP (2010) Fuzzy fractional order sliding mode controller for nonlinear systems. Commun Nonlinear Sci Numer Simul 15:963–978\nAghababa MP (2012) Comments on, fuzzy fractional order sliding mode controller for nonlinear systems. Commun Nonlinear Sci Numer Simul 17:1489–1492\nDelavari H, Ghaderi R, Ranjbar A, Momani S (2012) Reply to “ Comments on “ Fuzzy fractional order sliding mode controller for nonlinear systems, Commun Nonlinear Sci Numer Simulat 15 (2010) 963–978. Commun Nonlinear Sci Numer Simul 17(10):4010–4014\nVan M, Kang HJ, Suh YS (2013) A novel fuzzy second-order sliding mode observer-controller for a T-S fuzzy system with an application for robot control. Int J Precis Eng Manuf 14(10):1703–1711\nNagarale RM, Patre BM (2014) Composite fuzzy sliding mode control of nonlinear singularly perturbed systems. ISA Trans 53:679–689\nFallaha CJ, Saad M, Kanaan HY, Al-Haddad K (2011) Sliding-mode robot control with exponential reaching law. IEEE Trans Ind Electron 58(2):600–610\nLin TC (2010) Based on interval type-2 fuzzy-neural network direct adaptive sliding mode control for SISO nonlinear systems. Commun Nonlinear Sci Numer Simul 15:4084–4099\nYang C, Zhang Q (2009) Multiobjective control for T-S fuzzy singularly perturbed systems. IEEE Trans Fuzzy Syst 17(1):104–115\nPalm R (1992) Sliding mode fuzzy control. In: IEEE international conference on fuzzy systems. San Diego, pp 519–526\nHsu KC (1998) Sliding mode controllers for uncertain systems with input nonlinearities. J Guid Control Dyn 21(4):666–668\nWong CC, Huang BC, Lai HR (2001) Genetic-based sliding mode fuzzy controller design. Tamkang J Sci Eng 4(3):165–172",{"EN":1651,"VI":1652},"In this paper, exponential function based fuzzy sliding-mode control design for uncertain nonlinear systems is proposed. The fuzzy sliding mode control was successful in robust performance once the system is in sliding phase. However during reaching phase the system is vulnerable to external disturbances and perturbations. The proposed controller is designed by considering the crisp sliding surface as input, defining the output membership functions on universe of control with exponential function based gain. The rule base of the controller is designed based on sliding mode control law. The exponential function will dynamically adapts the variation of the controlled system. The designed controller will improve the performance of the system during reaching phase. The performance of the proposed controller is tested on uncertain nonlinear systems by simulation and validated by experimentation results.","Trong bài báo này, chúng tôi đề xuất thiết kế điều khiển chế độ trượt mờ dựa trên hàm mũ cho các hệ phi tuyến không chắc chắn. Điều khiển chế độ trượt mờ đã đạt được hiệu suất bền vững khi hệ thống ở trong giai đoạn trượt. Tuy nhiên, trong giai đoạn tiếp cận, hệ thống dễ bị tổn thương trước các nhiễu loạn và perturbations bên ngoài. Bộ điều khiển được đề xuất được thiết kế bằng cách xem xét bề mặt trượt rõ ràng như đầu vào, định nghĩa các hàm thành viên đầu ra trên vũ trụ điều khiển với độ tăng dựa trên hàm mũ. Cơ sở quy tắc của bộ điều khiển được thiết kế dựa trên luật điều khiển chế độ trượt. Hàm mũ sẽ tự động điều chỉnh sự biến đổi của hệ thống được điều khiển. Bộ điều khiển được thiết kế sẽ cải thiện hiệu suất của hệ thống trong giai đoạn tiếp cận. Hiệu suất của bộ điều khiển được đề xuất được kiểm tra trên các hệ phi tuyến không chắc chắn thông qua mô phỏng và được xác thực bởi các kết quả thực nghiệm.",{"EN":1654,"VI":1655},"Exponential function based fuzzy sliding mode control of uncertain nonlinear systems","Điều khiển chế độ trượt mờ dựa trên hàm mũ cho các hệ phi tuyến không chắc chắn",{"VOID":1657},"10.1007/s40435-014-0117-2",{"VI":1659},"Điều khiển chế độ trượt, hàm mũ, hệ phi tuyến không chắc chắn, nhiễu loạn, hiệu suất","2025-02-05T17:03:13.723+00:00",[385],"https://link.springer.com/article/10.1007/s40435-014-0117-2",[1664,1681],{"id":1665,"sortIndex":110,"researcher":24,"roles":1666,"affiliations":1667,"properties":1678},"40792f59-3547-4d11-80c8-a5f4795c2f10",[605],[1668],{"id":24,"sortIndex":25,"affiliation":1669,"properties":24},{"id":1670,"createTime":1671,"updateTime":1672,"relativeEntities":1673,"slug":1674,"properties":1675,"entityType":100,"verifyStatus":381,"verifyTime":24,"verifyNote":24,"syncStatus":381,"languages":24,"translateLanguages":24,"viewCount":25},"088e095a-9957-4bc3-9105-f5cc38b9f2b1","2024-01-08T09:47:46.865+00:00","2025-06-11T21:32:38.808+00:00",[],"S-G-G-S-Institute-of-Engineering-and-Technology-Vishnupuri-India",{"title":1676},{"VI":1677},"S.G.G.S Institute of Engineering and Technology, Vishnupuri, India",{"title":1679},{"VI":1680},"Balasaheb M. Patre",{"id":1682,"sortIndex":25,"researcher":24,"roles":1683,"affiliations":1684,"properties":1693},"ecba1aea-b36a-40f1-80e0-bef0a0875359",[605],[1685],{"id":24,"sortIndex":25,"affiliation":1686,"properties":24},{"id":1687,"createTime":1688,"updateTime":1688,"relativeEntities":1689,"slug":24,"properties":1690,"entityType":100,"verifyStatus":381,"verifyTime":24,"verifyNote":24,"syncStatus":381,"languages":24,"translateLanguages":24,"viewCount":25},"abc7603a-06a7-41fa-91f2-01c2466be0b6","2024-01-08T09:47:46.852+00:00",[],{"title":1691},{"VI":1692},"Department of Instrumentation Engineering, M.B.E.Society’s, College of Engineering, Ambajogai , India",{"title":1694},{"VI":1695},"Ravindrakumar M. Nagarale",{"url":1662,"publisher":1697,"properties":1742},{"id":1698,"createTime":1699,"updateTime":1700,"relativeEntities":1701,"slug":1702,"properties":1703,"entityType":264,"verifyStatus":381,"verifyTime":24,"verifyNote":24,"syncStatus":381,"languages":24,"translateLanguages":24,"viewCount":25,"subjectFields":1710,"manageAffiliations":1711,"indexDatabases":1712,"url":1736,"thumbnailPath":24,"statistic":1737,"gsStatistic":24,"type":489,"analyzePriority":24},"0c410d72-b146-48ae-943f-55b2be1bc3cc","2024-04-10T01:20:31.912+00:00","2025-01-14T07:35:07.157+00:00",[],"International-Journal-of-Dynamics-and-Control",{"issn":1704,"eissn":1706,"title":1708},{"VOID":1705},"2195-2698",{"VOID":1707},"2195-268X",{"EN":1709},"International Journal of Dynamics and Control",[],[],[1713,1728],{"id":1714,"indexDatabase":1715,"url":1720,"indexYears":1721,"academicFieldIds":1722},"9db5d48b-1e71-4122-ae23-71a4ca319def",{"id":443,"createTime":444,"updateTime":445,"relativeEntities":1716,"label":1717,"description":1718,"key":451,"publicationTags":1719,"standard":24},[],{"EN":448,"VI":448},{"EN":448,"VI":450},[453],"https://www.scopus.com/sourceid/21100463102","2013-2023",[1723,1724,1725,1726,972,1727],"09f6b045-208a-4e88-8bae-2e53a1e1a893","a81768cc-7885-48eb-a85a-170d5a0a5f4f","2c538a3f-b327-4a8f-ad9c-d395351696e8","7a841ccd-a830-4dea-be9c-bf6d019b6994","cd7e8237-7356-41bf-8ef9-9ae6051e5be0",{"id":1729,"indexDatabase":1730,"url":1735,"indexYears":24,"academicFieldIds":24},"df7aa1da-3901-4f7d-810a-901a5cbbcaaa",{"id":461,"createTime":462,"updateTime":463,"relativeEntities":1731,"label":1732,"description":1733,"key":470,"publicationTags":1734,"standard":24},[],{"EN":466,"VI":466},{"VI":468,"EN":469},[472,473],"https://mjl.clarivate.com/search-results?issn=2195-268X","https://link.springer.com/journal/40435",{"impactFactor":25,"impactFactorByYear":1738,"i10Index":25,"i10IndexLast5Year":25,"totalPublication":814,"totalPublicationByYear":1739,"totalCitation":25,"totalCitationByYear":1740,"totalCitationPerPublication":25,"totalCitationPerPublicationByYear":1741,"hindexLast5Year":25,"hindex":25},{},{"2014":110,"2016":123,"2021":123,"2022":123,"2023":123},{},{},{"volume":1743,"pages":1745},{"VOID":1744},"4",{"VOID":1746},"67-75","2014-08-06",2014,{"id":1750,"createTime":1751,"updateTime":1751,"relativeEntities":1752,"slug":1753,"properties":1754,"entityType":20,"verifyStatus":381,"verifyTime":1763,"verifyNote":1764,"syncStatus":381,"languages":1765,"translateLanguages":24,"viewCount":25,"primaryUrl":1766,"fullTextUrl":1767,"authors":1768,"publicationType":22,"publisherRelationship":1776,"citationCount":24,"citationInfo":24,"publishDate":1811,"publishYear":1812,"citationAnalyzeStatus":381,"lastCitationAnalyze":24,"indexDatabases":24,"openAccess":24,"references":1813,"isForceReanalyzing":26},"781db47d-cff4-42e1-ba31-8ba248b309db","2025-07-10T05:19:48.091+00:00",[],"%C4%90I%E1%BB%80U-KHI%E1%BB%82N-CH%E1%BA%BE-%C4%90%E1%BB%98-TR%C6%AF%E1%BB%A2T-B%E1%BA%ACC-HAI-CHO-H%E1%BB%86-TH%E1%BB%90NG-C%E1%BA%A6U-TR%E1%BB%A4C-3D-V%E1%BB%9AI-HI%E1%BB%86U-%E1%BB%A8NG-CON-L%E1%BA%AEC-K%C3%89P",{"keywords":1755,"abstract":1757,"title":1760},{"VI":1756},"Hàm Lyapunov, Cầu trục 3D với hiệu ứng con lắc kép, Bộ điều khiển trượt bậc hai",{"VI":1758,"EN":1759},"Nghiên cứu này đề xuất bộ điều khiển chế độ trượt bậc hai cho hệ thống cầu trục 3D với hiệu ứng con lắc kép và chiều dài dây không đổi. Hệ thống cầu trục 3D là hệ thống thiếu cơ cấu chấp hành và yêu cầu đặt ra trong quá trình điều khiển là đảm bảo đưa xe con đến vị trí mong muốn, đồng thời sự dao động của tải trọng phải nằm trong mức cho phép. Do đó, thuật toán SMC được thiết kế gồm hai giai đoạn để đáp ứng yêu cầu trên. Đầu tiên, mặt trượt được lựa chọn và sau đó sơ đồ SMC được thiết kế để đưa tất cả các trạng thái của hệ thống tới mặt trượt. Các tham số của bộ điều khiển được lựa chọn dựa trên tiêu chuẩn Lyapunov và điều kiện ổn định đầu vào đến trạng thái (ISS). Các kết quả mô phỏng cho thấy bộ điều khiển đề xuất đảm bảo hệ thống đáp ứng tốt các yêu cầu mong muốn","This research proposes a second order sliding mode controller for a 3D crane system with a double pendulum effect and constant rope length. The 3D crane system is an underactuated system, and the control requirement is to ensure that the trolley reaches the desired position while keeping payload oscillations within acceptable limits. Therefore, the SMC algorithm is designed in two stages to meet these demands. First, the sliding surface is selected, and then the SMC scheme is designed to push all system states to the reference points on the sliding surface. The controller parameters are selected based on Lyapunov criterion and input-to-state stability (ISS). The simulation results show that the proposed controller ensures the 3D crane system effectively meets the desired requirements",{"VI":1761,"EN":1762},"ĐIỀU KHIỂN CHẾ ĐỘ TRƯỢT BẬC HAI CHO HỆ THỐNG CẦU TRỤC 3D VỚI HIỆU ỨNG CON LẮC KÉP","SECOND-ORDER SLIDING MODE CONTROL FOR DOUBLE-PENDULUM THREE-DIMENSIONAL OVERHEAD CRANES","2025-07-10T05:19:48.090+00:00","Author affiliation is blank",[385],"https://vjol.info.vn/index.php/TCDHDL/article/view/115393","https://vjol.info.vn/index.php/TCDHDL/article/download/115393/96550",[1769],{"id":1770,"sortIndex":25,"researcher":24,"roles":1771,"affiliations":1772,"properties":1773},"632b5295-c383-414d-bb33-8de279335009",[],[],{"title":1774},{"EN":1775},"Vo Nhat Huy, Nguyen Dinh Hiep, Hoang Thi Mai, Nguyen Tung Lam",{"url":24,"publisher":1777,"properties":1806},{"id":1778,"createTime":1779,"updateTime":1780,"relativeEntities":1781,"slug":1782,"properties":1783,"entityType":264,"verifyStatus":379,"verifyTime":24,"verifyNote":1792,"syncStatus":381,"languages":24,"translateLanguages":24,"viewCount":145,"subjectFields":1793,"manageAffiliations":1794,"indexDatabases":1795,"url":1796,"thumbnailPath":1797,"statistic":1798,"gsStatistic":24,"type":24,"analyzePriority":24},"04f528d5-bcca-4a75-896b-da33fe212f9f","2023-08-10T07:08:14.234+00:00","2025-07-10T05:19:48.956+00:00",[],"T%E1%BA%A1p-ch%C3%AD-khoa-h%E1%BB%8Dc-v%C3%A0-c%C3%B4ng-ngh%E1%BB%87-n%C4%83ng-l%C6%B0%E1%BB%A3ng",{"country":1784,"issn":1785,"introduce":1787,"title":1789},{"VOID":755},{"VOID":1786},"18594557",{"VI":1788},"{\"ops\":[{\"insert\":\"Tạp chí KH&CN Năng lượng là ấn phẩm khoa học duy nhất của Đại học Điện lực, là nơi công bố thông tin, kết quả nghiên cứu của các nhà khoa học phục vụ giảng dạy, học tập và nghiên cứu khoa học trong lĩnh vực \\nnăng lượ\"},{\"attributes\":{\"bold\":true},\"insert\":\"ng\"},{\"insert\":\"\\n. Tạp chí được thành lập ngày 02/7/2010 có mã số chuẩn quốc tế ISSN:1859-4557 (giấy phép hoạt động số 957/GP-BTTTT), xuất bản định kỳ 3 tháng/ 01 số.Bài báo đăng tại Tạp chí được gửi phản biện kín, tuân thủ quy trình xuất bản chuyên nghiệp, đảm bảo chất lượng khoa học. Tác giả không phải trả bất kỳ khoản phí nào khi đăng bài.\\n   Năm 2015 Tạp chí được Hội đồng chức danh Giáo sư Nhà nước đánh giá là một trong các tạp chí khoa học uy tín trong lĩnh vực điện, mỗi bài viết của Tạp chí được tính 0,5 điểm trong lĩnh vực \\nĐiện -\"},{\"attributes\":{\"bold\":true},\"insert\":\" Điện tử - Tự động hóa.\"},{\"insert\":\"\\n\"}]}",{"EN":1790,"VI":1791},"EPU Journal of Science and Technology for Energy","Tạp chí khoa học và công nghệ năng lượng","Admin Import",[],[],[],"https://vjol.info.vn/index.php/TCDHDL","/api/public/file/publisher/04f528d5-bcca-4a75-896b-da33fe212f9f/0c2d9d1c86b135dc128aea31ab01a4eb.jpg",{"impactFactor":25,"impactFactorByYear":1799,"i10Index":25,"i10IndexLast5Year":25,"totalPublication":1800,"totalPublicationByYear":1801,"totalCitation":25,"totalCitationByYear":1804,"totalCitationPerPublication":25,"totalCitationPerPublicationByYear":1805,"hindexLast5Year":25,"hindex":25},{},245,{"2017":1802,"2018":989,"2019":1803,"2020":484,"2021":1803,"2022":990,"2023":804,"2024":484},11,33,{},{},{"volume":1807,"pages":1809},{"VOID":1808},"37",{"VOID":1810},"71","2025-06-29",2025,[],["Reactive",1815],{"$slanguage":1816},{"value":385},["Set"],["ShallowReactive",1819],{"_public_field_all":24,"_public_topic_byId_điều khiển chế độ trượt":24},"/topic/%C4%91i%E1%BB%81u%20khi%E1%BB%83n%20ch%E1%BA%BF%20%C4%91%E1%BB%99%20tr%C6%B0%E1%BB%A3t",["Reactive",1822],{"field":1823,"authentication":1927,"saveItem":1928},{"researcherFields":1824,"publicationFields":1849,"affiliationFields":1871,"publisherFields":1890,"seriesFields":1912,"seriesPublisherRelationshipFields":1913,"loadingState":1926},[1825,1828,1831,1834,1837,1840,1843,1846],{"id":185,"key":17,"label":1826,"multiLanguage":18,"multiValue":24,"publicationTypes":1827,"valueType":19,"entityType":193,"required":18,"identifier":-1,"validateRegex":24,"showInList":24,"sortIndex":25,"filter":24,"items":24,"defaultValue":24,"facet":26,"searchable":18},["Reactive",189],[],{"id":195,"key":202,"label":1829,"multiLanguage":18,"multiValue":24,"publicationTypes":1830,"valueType":60,"entityType":193,"required":26,"identifier":-1,"validateRegex":24,"showInList":24,"sortIndex":25,"filter":24,"items":24,"defaultValue":24,"facet":26,"searchable":26},["Reactive",198],[],{"id":204,"key":211,"label":1832,"multiLanguage":18,"multiValue":24,"publicationTypes":1833,"valueType":60,"entityType":193,"required":26,"identifier":-1,"validateRegex":24,"showInList":24,"sortIndex":25,"filter":24,"items":24,"defaultValue":24,"facet":26,"searchable":26},["Reactive",207],[],{"id":213,"key":220,"label":1835,"multiLanguage":18,"multiValue":24,"publicationTypes":1836,"valueType":60,"entityType":193,"required":26,"identifier":-1,"validateRegex":24,"showInList":24,"sortIndex":25,"filter":24,"items":24,"defaultValue":24,"facet":26,"searchable":26},["Reactive",216],[],{"id":222,"key":229,"label":1838,"multiLanguage":18,"multiValue":24,"publicationTypes":1839,"valueType":60,"entityType":193,"required":26,"identifier":-1,"validateRegex":24,"showInList":24,"sortIndex":25,"filter":24,"items":24,"defaultValue":24,"facet":26,"searchable":26},["Reactive",225],[],{"id":231,"key":238,"label":1841,"multiLanguage":18,"multiValue":24,"publicationTypes":1842,"valueType":60,"entityType":193,"required":26,"identifier":-1,"validateRegex":24,"showInList":24,"sortIndex":25,"filter":24,"items":24,"defaultValue":24,"facet":26,"searchable":26},["Reactive",234],[],{"id":240,"key":247,"label":1844,"multiLanguage":26,"multiValue":24,"publicationTypes":1845,"valueType":60,"entityType":193,"required":26,"identifier":-1,"validateRegex":24,"showInList":18,"sortIndex":25,"filter":112,"items":24,"defaultValue":24,"facet":26,"searchable":18},["Reactive",244],[],{"id":249,"key":256,"label":1847,"multiLanguage":26,"multiValue":24,"publicationTypes":1848,"valueType":60,"entityType":193,"required":26,"identifier":-1,"validateRegex":24,"showInList":18,"sortIndex":25,"filter":112,"items":24,"defaultValue":24,"facet":26,"searchable":26},["Reactive",253],[],[1850,1853,1856,1859,1862,1865,1868],{"id":9,"key":17,"label":1851,"multiLanguage":18,"multiValue":24,"publicationTypes":1852,"valueType":19,"entityType":20,"required":18,"identifier":-1,"validateRegex":24,"showInList":24,"sortIndex":25,"filter":24,"items":24,"defaultValue":24,"facet":26,"searchable":18},["Reactive",13],["Reactive",21],{"id":28,"key":36,"label":1854,"multiLanguage":18,"multiValue":24,"publicationTypes":1855,"valueType":37,"entityType":20,"required":26,"identifier":-1,"validateRegex":24,"showInList":24,"sortIndex":25,"filter":24,"items":24,"defaultValue":24,"facet":26,"searchable":26},["Reactive",32],["Reactive",38],{"id":40,"key":48,"label":1857,"multiLanguage":26,"multiValue":24,"publicationTypes":1858,"valueType":49,"entityType":20,"required":26,"identifier":-1,"validateRegex":24,"showInList":24,"sortIndex":25,"filter":24,"items":24,"defaultValue":24,"facet":26,"searchable":26},["Reactive",44],["Reactive",50],{"id":52,"key":59,"label":1860,"multiLanguage":26,"multiValue":24,"publicationTypes":1861,"valueType":60,"entityType":20,"required":26,"identifier":-1,"validateRegex":24,"showInList":24,"sortIndex":25,"filter":62,"items":24,"defaultValue":24,"facet":26,"searchable":18},["Reactive",56],["Reactive",61],{"id":64,"key":72,"label":1863,"multiLanguage":18,"multiValue":24,"publicationTypes":1864,"valueType":19,"entityType":20,"required":26,"identifier":-1,"validateRegex":24,"showInList":24,"sortIndex":25,"filter":24,"items":24,"defaultValue":24,"facet":26,"searchable":18},["Reactive",68],["Reactive",73],{"id":75,"key":82,"label":1866,"multiLanguage":26,"multiValue":24,"publicationTypes":1867,"valueType":60,"entityType":20,"required":26,"identifier":-1,"validateRegex":24,"showInList":24,"sortIndex":25,"filter":24,"items":24,"defaultValue":24,"facet":26,"searchable":18},["Reactive",79],["Reactive",83],{"id":85,"key":91,"label":1869,"multiLanguage":26,"multiValue":24,"publicationTypes":1870,"valueType":60,"entityType":20,"required":26,"identifier":-1,"validateRegex":24,"showInList":24,"sortIndex":25,"filter":62,"items":24,"defaultValue":24,"facet":26,"searchable":26},["Reactive",89],["Reactive",92],[1872,1875,1879,1883,1887],{"id":95,"key":17,"label":1873,"multiLanguage":18,"multiValue":24,"publicationTypes":1874,"valueType":19,"entityType":100,"required":18,"identifier":-1,"validateRegex":24,"showInList":24,"sortIndex":25,"filter":101,"items":24,"defaultValue":24,"facet":26,"searchable":18},["Reactive",99],[],{"id":103,"key":109,"label":1876,"multiLanguage":26,"multiValue":26,"publicationTypes":1877,"valueType":60,"entityType":100,"required":26,"identifier":-1,"validateRegex":24,"showInList":18,"sortIndex":110,"filter":112,"items":1878,"defaultValue":24,"facet":26,"searchable":26},["Reactive",106],[],["Reactive",111],{"id":114,"key":121,"label":1880,"multiLanguage":18,"multiValue":26,"publicationTypes":1881,"valueType":19,"entityType":100,"required":26,"identifier":-1,"validateRegex":24,"showInList":18,"sortIndex":123,"filter":24,"items":1882,"defaultValue":58,"facet":26,"searchable":26},["Reactive",118],["Reactive",122],["Reactive",124],{"id":126,"key":132,"label":1884,"multiLanguage":26,"multiValue":24,"publicationTypes":1885,"valueType":133,"entityType":100,"required":26,"identifier":-1,"validateRegex":24,"showInList":18,"sortIndex":134,"filter":62,"items":1886,"defaultValue":24,"facet":26,"searchable":26},["Reactive",129],[],["Reactive",135],{"id":137,"key":144,"label":1888,"multiLanguage":18,"multiValue":24,"publicationTypes":1889,"valueType":37,"entityType":100,"required":26,"identifier":-1,"validateRegex":24,"showInList":24,"sortIndex":145,"filter":24,"items":24,"defaultValue":24,"facet":26,"searchable":26},["Reactive",141],[],[1891,1894,1897,1901,1905,1908],{"id":259,"key":17,"label":1892,"multiLanguage":18,"multiValue":24,"publicationTypes":1893,"valueType":19,"entityType":264,"required":18,"identifier":-1,"validateRegex":24,"showInList":24,"sortIndex":25,"filter":101,"items":24,"defaultValue":24,"facet":26,"searchable":18},["Reactive",263],[],{"id":266,"key":144,"label":1895,"multiLanguage":18,"multiValue":24,"publicationTypes":1896,"valueType":37,"entityType":264,"required":26,"identifier":-1,"validateRegex":24,"showInList":24,"sortIndex":110,"filter":101,"items":24,"defaultValue":24,"facet":26,"searchable":26},["Reactive",270],[],{"id":273,"key":279,"label":1898,"multiLanguage":26,"multiValue":24,"publicationTypes":1899,"valueType":278,"entityType":264,"required":26,"identifier":-1,"validateRegex":24,"showInList":18,"sortIndex":123,"filter":101,"items":1900,"defaultValue":24,"facet":26,"searchable":18},["Reactive",277],[],["Reactive",280],{"id":282,"key":288,"label":1902,"multiLanguage":26,"multiValue":24,"publicationTypes":1903,"valueType":278,"entityType":264,"required":26,"identifier":-1,"validateRegex":24,"showInList":18,"sortIndex":134,"filter":101,"items":1904,"defaultValue":24,"facet":26,"searchable":18},["Reactive",286],[],["Reactive",289],{"id":291,"key":132,"label":1906,"multiLanguage":26,"multiValue":24,"publicationTypes":1907,"valueType":133,"entityType":264,"required":26,"identifier":-1,"validateRegex":24,"showInList":24,"sortIndex":145,"filter":62,"items":24,"defaultValue":24,"facet":26,"searchable":26},["Reactive",295],[],{"id":298,"key":303,"label":1909,"multiLanguage":26,"multiValue":26,"publicationTypes":1910,"valueType":60,"entityType":264,"required":26,"identifier":-1,"validateRegex":24,"showInList":18,"sortIndex":305,"filter":62,"items":1911,"defaultValue":24,"facet":26,"searchable":26},["Reactive",302],["Reactive",304],["Reactive",306],[],[1914,1917,1920,1923],{"id":148,"key":156,"label":1915,"multiLanguage":26,"multiValue":24,"publicationTypes":1916,"valueType":60,"entityType":157,"required":26,"identifier":-1,"validateRegex":24,"showInList":18,"sortIndex":25,"filter":24,"items":24,"defaultValue":24,"facet":26,"searchable":26},["Reactive",152],[],{"id":159,"key":167,"label":1918,"multiLanguage":26,"multiValue":24,"publicationTypes":1919,"valueType":60,"entityType":157,"required":26,"identifier":-1,"validateRegex":24,"showInList":18,"sortIndex":25,"filter":24,"items":24,"defaultValue":24,"facet":26,"searchable":26},["Reactive",163],[],{"id":169,"key":17,"label":1921,"multiLanguage":18,"multiValue":24,"publicationTypes":1922,"valueType":60,"entityType":157,"required":18,"identifier":-1,"validateRegex":24,"showInList":24,"sortIndex":25,"filter":24,"items":24,"defaultValue":24,"facet":26,"searchable":26},["Reactive",172],[],{"id":175,"key":182,"label":1924,"multiLanguage":26,"multiValue":24,"publicationTypes":1925,"valueType":60,"entityType":157,"required":26,"identifier":-1,"validateRegex":24,"showInList":24,"sortIndex":25,"filter":24,"items":24,"defaultValue":24,"facet":26,"searchable":26},["Reactive",178],[],"DONE",{"user":24,"loadingState":381},{"saveItems":1929},[]]$